PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 7

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  control law
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available The use of the theory of nonholonomic constraints in the process of automatic control of a manipulating machine
Ładyżyńska-Kozdraś Edyta, Kozłowska Barbara, Potoka Danyil
Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn
|
2021
|
nr 24(1)
221--228
EN
The presented study contains a sample of utilization of the control laws treated as kinematic relations of parameter deviations and realized in the process of ordered automatic control of a manipulating machine. Movement of the grasping end is considered in an inertial reference standard rigidly joined with an immobile working environment of the manipulator. The specificity of the control’s choice required creating program relations constituting the ordered parameters describing the movement of the manipulator’s elements. During work, the ordered parameters are compared to the parameters realized in the process of the grasping end’s work. This was deviations are determined, which thanks to properly prepared control laws are leveled by the manipulator’s control executive system.
2
Content available Path following control of fully actuated autonomous underwater vehicle based on LADRC
Lamraoui H. C., Qidan Z.
Polish Maritime Research
|
2018
|
nr 4
39--48
EN
This paper presents an active disturbances rejecter controller (ADRC) for position and path following control of a fully actuated autonomous underwater vehicle (AUV). The unmodeled, undesirable dynamics and disturbances reduce the performances of classical controllers and complicate the design of appropriate and efficient controllers. In the proposed approach, the different modeling complexities; such as uncertain parameters, non-linearities, and external disturbances are considered all as a part of disturbance which is estimated in real-time by the extended state observer ESO, and effectively compensated from the control law. The ESO is also able to estimate the position and velocity of the system in real-time, in case where the full state measurement of the AUV is not possible during experiments. Computer simulations demonstrate the high ability of the AUV tracking control based on ADRC, to follow the desired trajectory in the horizontal plane and space with high precision, and showed high robustness and efficiency in rejecting the external and internal disturbances caused by significant changes in parameters of the system, and the added position disturbances.
3
Content available Environmental Regulations and Industrial Performance Evidence from the Revision of Water Pollution Prevention and Control Law in China
Yu W., Chen Q.
Problemy Ekorozwoju
|
2015
|
Vol. 10, nr 1
41--48
EN
Stringent environmental regulations are urgently needed as China’s environmental pollution is increasingly become an important issue both domestically and internationally. Based on a natural experiment of water pollution prevention and Control Law’s revision in 2008(WPPCL2008), this study investigates the effects of environmental regulatory policy on industry in China by using the industrial sectors’ data from 2003-2011. The results show that the WPPCL2008 significantly increases the total labor productivity, but has no ROA-inducement effect for water pollution-intensive sectors. Furthermore, WPPCL2008 has an insignificant negative influence on employment level of the water pollution-intensive sectors. At the same time, this study provides evidence on the effectiveness of the current written environmental laws in China.
PL
Tworzenie rygorystycznego systemu prawa środowiskowego jest w Chinach niezbędne, z uwagi na rosnący poziom zanieczyszczenia środowiska i to tak w wymiarze krajowym, jak i międzynarodowym. Artykuł jako przykład analizuje konsekwencje nowelizacji prawa odnoszącego się do kontroli i zapobiegania zanieczyszczeniu wód, w oparciu o dane z lat 2003-2011. Uzyskane wyniki pokazują, że akt prawny WPPCL2008 doprowadził do znacznego wzrostu wydajności pracy, zarazem towarzysząca mu zmiana wskaźnika rentowności aktywów nie wpłynęła w znaczący sposób na funkcjonowanie przemysłu odpowiedzialnego za największą część zanieczyszczenia wód. Ponadto wprowadzeniu WPPCL2008 towarzyszył niewielki negatywny wpływ na poziom zatrudnienia w sektorach intensywnie zanieczyszczających wody. Artykuł omawia także aktualnie przygotowywane akty prawne, które mają szanse wyeliminować te niedogodności.
4
Content available Modelowanie i symulacja numeryczna samonaprowadzania pocisku rakietowego na cel naziemny z wykorzystaniem sterowanego giroskopu
Ładyżyńska-Kozdraś E., Koruba Z.
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2014
|
Vol. 5, Nr 3 (17)
35-50
PL
W pracy zaprezentowano modelowanie dynamiki pocisku rakietowego, stabilizowanego przy użyciu giroskopu, samonaprowadzającego się na manewrujący cel naziemny. Model matematyczny opracowany został przy zastosowaniu równań Boltzmanna–Hamela dla układów mechanicznych o więzach nieholonomicznych. Pokazano, jak stosując ogólny model matematyczny sterowanego obiektu latającego, wprowadzając prawa sterowania jako więzy nieholonomiczne oraz stabilizację giroskopową, można sterować automatycznie badanym obiektem. Wprowadzone prawa sterowania stanowią związki kinematyczne uchybów, to znaczy różnic między parametrami zadanymi i realizowanymi lotu pocisku rakietowego. Otrzymane prawa sterowania potraktowano jako więzy nieholonomiczne ograniczające ruch pocisku tak, aby spełniał on żądany manewr sterowany. Związki kinematyczne i kryteria naprowadzania stanowią koordynację lotu sterowanej automatycznie rakiety, której ruch został powiązany z linią obserwacji manewrującego przestrzennie celu, wyznaczoną przez oś sterowanego giroskopu. Poprawność opracowanego modelu matematycznego potwierdziła symulacja numeryczna przeprowadzona dla pocisku klasy „Maverick” wyposażonego w giroskop będący elementem wykonawczym skanowania powierzchni ziemi i śledzenia wykrytego na niej celu. Analizie poddana została zarówno dynamika giroskopu, jak i pocisku podczas procesu śledzenia wykrytego celu. Wyniki przedstawione zostały w postaci graficznej.
EN
The paper presents the modelling of the dynamics of a self-guided missile steered using a gyroscope. In such kinds of missiles, attacking the targets detected by them, the main element is a self-guiding head, which is operated by a steered gyroscope. A mathematical model was precluded using the Boltzmann–Hamel equations for mechanical systems with non-holonomic constraints. A relatively simple method for automatic control has been presented based on introducing the control laws and gyroscope into a general model of a flying object. These control laws have the form of kinematics relations between the real and preset flight parameters, respectively. The resulting control laws are considered as non-holonomic constraints of the missile motion ensuring that it executes the specified controlled manoeuvre. Kinematical relations combined with homing criteria represent the coupling between the missile flight and 3D motion of a manoeuvring target. Correctness of the developed mathematical model was confirmed by digital simulation conducted for a Maverick missile equipped with a gyroscope being an executive element of the system scanning the earth’s surface and following the detected target. Both the dynamics of the gyroscope and the missile during the process of scanning and following the detected target were the subject to digital analysis. The results were presented in graphic form.
5
Content available Application of optimal current driver for the torque control of BLDC motor
Bernat J., Stępień S.
Archives of Electrical Engineering
|
2011
|
Vol. 60, nr 2
149-158
EN
This research presents the novel control strategy of the brushless DC motor. The optimal current driver is designed using Linear Quadratic Regulator and feedback linearization. Additionally, the current reshaping strategy is applied to control the motor torque. Thus, the torque controller is built based on the optimal current driver. The motor is simulated using the FEM analysis.
6
Content available remote Zakres niezależności prezesa URE. Uwagi de lege lata i de lege ferenda w świetle wspólnotowych i polskich regulacji prawnych
Nowacki M.
Biuletyn Urzędu Regulacji Energetyki
|
2009
|
nr 1
60-68
7
Adaptive conyrol of discrete time-varying LQG
Czornik A.
Roczniki Polskiego Towarzystwa Matematycznego. Seria 3: Matematyka Stosowana
|
1999
|
[Z] 41
21-33
EN
The adaptive version of the discrete time-varying linear quadratic control is considered under the assumption that the coefficients have limits as time tends to infinity sufficiently fast in certain sense and the limiting system is observable and stabilizable. It is proved that time invariant LS estimator can be used to estimate the limits of the coefficients and that it is strongly consistent under some conditions well known from the time invariant case. The estimator of the parameters is used define an adaptive control law and it is shown that the control law is optimal.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.