Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Przegląd Elektrotechniczny

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: complementary filtering

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Metody wyznaczania kątów z żyroskopów dla filtru komplementarnego na potrzeby określania orientacji IMU

Grygiel R., Bieda R., Wojciechowski K.

Przegląd Elektrotechniczny

2014

R. 90, nr 9

217-224

W pracy zaprezentowano sposób estymacji orientacji obiektu w przestrzeni trójwymiarowej z wykorzystaniem filtru komplementarnego. Wykorzystano konstrukcję filtru komplementarnego dla każdego z trzech kątów Eulera. Fuzja danych w tej filtracji polega na poprawie kątów wyznaczonych z układu akcelerometrów i magnetometrów oraz kątów z żyroskopów, zakładając rozdzielność częstotliwościową zakłóceń w tych dwóch kanałach pomiarowych. Celem opracowania jest analiza metod wyznaczania kątów z żyroskopu na potrzeby filtru komplementarnego i ich wpływu na dokładność estymacji orientacji. Zaproponowano metodę niezależnego całkowania pomiarów z żyroskopów, całkowania prędkości kątowych po uprzednim przeliczeniu ich do układu nawigacyjnego oraz macierzowego całkowania równania rotacji. Analizę wykonano na danych z symulatora czujnika IMU oraz dla danych pomiarowych z rzeczywistego sensora IMU.

In the paper complementary filter is presented for estimating 3D orientation. The main aim of this paper is to analyze methods of determining the angles from gyroscopes. Angles from gyro are calculated by integration measurements directly in sensor frame, by integration angles velocity after transformation to navigation frame and by strapdown integration. Analysis of the complementary filter is presented for data from real IMU sensor and for data from IMU signal simulator.

Algorithms for heading determination using inertial sensors

Reinstein M., Rohac J., Sipos M.

Przegląd Elektrotechniczny

2010

R. 86, nr 9

243-246

This paper describes the results of comparison analysis regarding three algorithms for heading determination using low-cost inertial sensors: the stand-alone strapdown approach, magnetometer aiding approach, and strapdown approach with errors modelled, estimated and compensated using Kalman filtering. Experimental testing with precise rotational tilt platform was performed. Error analysis was carried out to qualitatively evaluate the best approach intended for implementation into unmanned aerial systems for navigation purposes.

W artykule przedstawiono analizę porównawczą trzech algorytmów szukania kursu nawigacji przy wykorzystaniu czujników inercyjnych: system strapdown, system ze wspomaganiem przez magnetometr, system strapdown z z kompensacją błędu przy wykorzystaniu filtru Kalmana. Przeprowadzono eksperymenty przy wykorzystaniu precyzyjnej platformy z możliwością nastawiania kąta. Oceniono błędy metody.