Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Test Bench Concept for Testing of Gripper Properties in a Robotic Palletizing Process

Panasiuk Jarosław, Kaczmarek Wojciech, Siwek Michał, Borys Szymon

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2022

|

Vol. 13, Nr 2 (48)

51--64

EN

Palletizing and depalletizing processes require specialized equipment, such as grippers dedicated to the type and dimensions of the goods to be handled. The traditional approach used in the robotisation of palletizing workstations is therefore mainly based on the development of specialized grippers, whose design limits their use in other applications. The article presents a concept of a modular gripper system enabling palletization of goods in collective packaging, including cartons, shrink-wrap packs, and bags. The concept developed involves the construction of a gripper system based on common modules that provide for extensive parameterization of device operation. The authors also propose a test bench to test the properties of grippers in a robotic palletizing process.

PL

Procesy paletyzacji i depaletyzacji wymagają specjalistycznego osprzętu w postaci chwytaków dedykowanych do określonego typu i formatu towaru podlegającego paletyzacji. Tradycyjne podejście stosowane podczas robotyzacji stanowisk paletyzujących w głównej mierze opiera się więc na opracowaniu specjalistycznych chwytaków, których budowa ogranicza zastosowanie ich w innych aplikacjach. W artykule przedstawiono koncepcję modułowego systemu chwytaków umożliwiającego paletyzację towarów w opakowaniach zbiorczych w postaci kartonów oraz zgrzewek jak również opakowań workowych. opracowana koncepcja zakłada budowę systemu chwytaków w oparciu o wspólne moduły, które pozwalają na szeroki zakres parametryzacji pracy urządzeń. autorzy zaproponowali również stanowisko pomiarowe umożliwiające badanie własności chwytaków w zrobotyzowanym procesie paletyzacji.

2

Design and test of a compact compliant gripper using the Scott–Russell mechanism

Zhu Jiaxiang, Hao Guangbo

Archives of Civil and Mechanical Engineering

|

2020

|

Vol. 20, no. 3

254--265

EN

This paper presents the design, modeling, fabrication, and test of a monolithic compliant gripper for micro-manipulation applications. A compact compliant mechanism that enables in-principle straight-line parallel jaw motion is obtained, by combining the Scott–Russell mechanism and the parallelogram mechanism. The right-circular corner-filleted (RCCF) flexure hinge is adopted to achieve a large displacement of lumped-compliance joints. A pseudo-rigid-body model (PRBM) method with the help of the virtual work principle is performed to obtain parametric analytical models including the amplification coefficient and kinetostatics. Finite element analysis (FEA) is conducted to validate the analytical model and capture adverse parasitic motions of jaws. A monolithic prototype was fabricated, the test results of which show satisfactory performances.

3

Programowa realizacja różnych schematów paletyzacji worków z luźną zawartością wykonywana robotem przemysłowym

Dunaj J.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2018

|

R. 22, nr 2

49--60

PL

W artykule opisano uniwersalny algorytm sterowania robotem przemysłowym paletyzującym worki z luźną zawartością. Algorytm ten zastosowano w zrobotyzowanej linii naważania i paletyzacji worków z cukrem w Cukrowni Nakło. Przedstawiono powody, dla których zdecydowano się na takie rozwiązanie, opisano sposób definiowania narzędzi, układów współrzędnych użytkownika i punktów referencyjnych, wykorzystywanych w aplikacji. Przedstawiono sposób przygotowania danych umozliwiających paletyzację dwóch rodzajów worków układanych zgodnie z dwoma różnymi schematami paletyzacji.

EN

The article describes a universal algorithm for controlling an industrial robot that performs the palletization of bags with loose content. This algorithm was used in a robotic line of weighing and palletizing sugar bags in the Sugar Factory Nakło on Noteć River. It presents the reasons why this solution was decided, describes how the tools, user coordinate systems and reference points used in the application were defined. The paper presents the method of preparation of data enabling the palletization of two types of bags arranged in accordance with two different palletizing schemes.

4

Zastosowanie nowoczesnych cieczy roboczych w chwytakach robotów

Osowski K., Fernández M. A., Olszak A., Huang C. Y., Kęsy A., Chang J. Y., Kęsy Z.

Napędy i Sterowanie

|

2018

|

R. 20, nr 3

100--106

PL

W artykule omówiono wykorzystanie cieczy o nietypowych właściwościach w chwytakach robotów. Ciecze elektro- i magnetoreologiczne, zmieniające swoje właściwości reologiczne w obecności pola elektrycznego lub magnetycznego, zastosowano jako ciecze robocze sprzęgieł wiskotycznych, wchodzących w skład układu przeniesienia napędu chwytaków. Przedstawiono dwa rozwiązania konstrukcyjne prototypowych chwytaków robotów przemysłowych z takimi sprzęgłami. Rozważono również ciecze luminescencyjne, reagujące na nacisk, pod kątem ich zastosowania w mikroczujnikach siły nacisku szczęk chwytaka.

EN

The paper discusses the use of modern fluids with untypical properties in robot grippers. The electro- and magnetorheological fluids, changing their rheological properties in the presence of an electric or magnetic field, were used as working fluids of viscous clutches included in the griper drive transmission system. Two design solutions were presented for prototype industrial robot grippers with such clutches. Luminescent pressure-sensitive fluids have also been considered for their use in the micro-sensors for sensing force of the gripper’s jaw.

5

Design and numerical simulation of the new design of the gripper for manipulating of the rotational parts

Basova Y., Nutsubidze K., Ivanova M., Slipchenko S., Kotliar A.

Diagnostyka

|

2018

|

Vol. 19, No. 4

11--18

EN

The analysis of the field of application of gripper is carried out. Are allocated perspective areas of development of a robotics. The main difficulties in the application of kinematic schemes for gripping devices with rotary finger movement are described. The prospective application of the kinematic scheme of the gripper with a straight-parallel plane-parallel motion of the fingers is proved when manipulating an object of the "shaft" type. A new scheme of a gripper with a rectilinear plane-parallel finger movement is presented. Its design is simpler and cheaper than known devices of this type. The capability of the gripper design in the engineering analysis environment has been fulfilled. Numerous computer studies of both individual design elements and pairs of objects that are in interaction have confirmed the operability of the developed design. It is established that the frictional force in the mobile components of the gripper design is insignificant, which will not create the prerequisites for a significant increase in size.

6

Uchwyt robota. Stanowczy, ale z wyczuciem

Chrzanowski H.

Utrzymanie Ruchu

|

2017

|

Nr 2

30--31

PL

Chwytaki i czujniki rozumiane jako wyposażenie robotów to jedynie wierzchołek góry lodowej. Lawinowy rozwój robotyki przemysłowej uwolnił niezmierzone pokłady pomysłowości konstruktorów i wynalazców. Niniejszy artykuł pokrótce prezentuje rozwiązania dostępne na rynku.

7

Innowacyjne oprzyrządowanie technologiczne współczesnych tokarek CNC

Niesłony P., Jarosz K., Löschner P.

Stal, Metale & Nowe Technologie

|

2017

|

nr 7-8

52--57

PL

Aktualnie w obróbce skrawaniem dominującą rolę odgrywają obrabiarki sterowane numerycznie. Ich zastosowanie pozwala na utrzymanie wysokiej jakości i powtarzalności wytwarzanych części maszyn, a także niejednokrotnie pozwala na wykonywanie złożonych technologicznie elementów maszyn na jednym stanowisku roboczym w ramach obróbki kompletnej.

8

Konstrukcja chwytaka z kontrolą siły chwytu w czasie rzeczywistym

Piotrowiak A., Ciszak O., Mroczyk M., Jacków M.

Technologia i Automatyzacja Montażu

|

2016

|

nr 4

10--13

PL

W pracy przedstawiono koncepcję oraz projekt chwytaka z kontrolą siły trzymania w czasie rzeczywistym. Szczegółowo opisano poszczególne etapy procesu projektowania. Przybliżono proces wykonania oraz opisano napotkane problemy wraz z ich rozwiązaniem. Przedstawiono zasadę oraz algorytm działania zaprojektowanego chwytaka. Zaprezentowane zostały także charakterystyki pracy urządzenia pracującego jako chwytak robota przemysłowego.

EN

In paper was presented the concept and design of the gripper control holding force in real time. It describes in detail the various stages of the design process. It brought closer the process of execution and describes the problems encountered with their solution. It also presents the principle and algorithm of actions designed gripper. There were also presented operating characteristics of the device working as an industrial robot gripper.

9

System automatycznego przezbrajania stanowiska pakowania robotem przemysłowym

Lis S., Tomasik M., Dróżdż M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2016

|

R. 20, nr 3

43--48

PL

W artykule przedstawiono założenia projektowe dla systemu automatycznego przezbrajania stanowiska pakowania robotem przemysłowym. Przez przezbrojenie rozumiana jest automatyczna zmiana podciśnienia chwytaka w funkcji masy przenoszonego detalu. Skonstruowano stanowisko badawcze z systemem pomiarowym. Dla omówienia właściwości dynamicznych obiektu określono charakterystykę skokową. Projektowany system opisano za pomocą symulacyjnego modelu transmitancyjnego. W środowisku MATLAB/Simulink przeprowadzono symulację komputerową, w wyniku której dobrano nastawy dla regulatora sterującego procesem. Symulacja sprzętowa prototypu układu automatycznego sterowania podciśnieniem chwytaka robota przemysłowego, w ogólnym ujęciu potwierdziła poprawność założeń projektowych.

EN

The design intent for the system of automatic changeover position packing industrial robot. By retrofitting is understood here automatic change vacuum gripper as a function of the weight of the workpieces. Constructed test stand of the measuring system. For the determination of dynamic properties of the object removed step response. The designed system are described simulation transmittance model. The program MATLAB/Simulink was carried out computer simulation, a result of which the setting were selected for the control of the control process. Simulation of a hardware prototype of the automatic control of the vacuum gripper of an industrial robot, in broad terms reaffirmed the correctness of project assumptions.

10

Design and static testing of a compact distributed-compliance gripper based on flexure motion

Hao G., Hand R. B.

Archives of Civil and Mechanical Engineering

|

2016

|

Vol. 16, no. 4

708--716

EN

There are precision issues with traditional rigid-body grippers due to their nature in presence of joints’ backlash and friction. This paper presents a macroscale compliant gripper to eliminate these issues for the applications in handing delicate/brittle materials such as powder granular or manipulating sub-millimetre objects such as optical fibre and micro-lens. The compliant gripper is obtained from a 2-PRRP (P: prismatic; R: revolute) kinematic mechanism, and uses distributed-compliance joints for avoiding stress-concentration and enabling large range of motion. A very compact design is achieved by using a position space principle. The compliant gripper is modelled, fabricated, followed by comprehensive testing for characterising relationships between the input displacement/force and output displacement and between the input displacement and displacement amplification ratio, and for analysing hysteresis during loading and unloading. The experimental results are compared with finite element analysis (FEA) model and linear analytical model. The testing results have suggested good performance characteristics of this compliant gripper such as a nearly linear relationship between the input and output, a nearly constant amplification ratio for closing the jaw, and negligible hysteresis error.

11

Wpływ zmiennego obciążenia na proces hamowania chwytaczy progresywnych z zastosowaniem metody spadku swobodnego

Lonkwic Paweł, Molski Szymon

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2015

|

R. 22, nr 12

1998--2002, CD

PL

W artykule zaprezentowano wyniki badań mającego na celu określenie oddziaływania zmiennego obciążenia na opóźnienie hamowania. Badania wykonano na chwytaczach progresywnych różnych producentów stosowanych w dźwigach ciernych. Badania przeprowadzano metodą spadku swobodnego. Prezentowane w niniejszym artykule zagadnienia dotyczyły nieustalonych stanów pracy chwytaczy.

EN

The article presents tests results aiming at determining the influence of the variable loading on the delay of braking. The tests were conducted on the progressive gears produced by different manufacturers and used in the friction lifts. The tests were performed with the use of a free fall method. The aspects presented in this article refer to non-specified conditions of the gears operation.

12

Wirtualny prototyp podbierakowej głowicy do paletyzacji

Ferdynus M., Dębski H.

Logistyka

|

2015

|

nr 4

3151--3157, CD2

PL

W pracy przedstawiono zagadnienie paletyzacji jako proces kończący cały cykl produkcyjny. Opisano zagadnienia związane z paletyzacją w kontekście zastosowania zrobotyzowanych i zautomatyzowanych linii. Zaprezentowano wirtualny prototyp głowicy do paletyzacji worków opracowany w środowisku systemu CAx- Catia v5. Opisano jego budowę i poszczególne podzespoły. Zaprezentowano również wyniki analizy funkcjonalnej- położenia poszczególnych członów w charakterystycznych położeniach urządzenia. Analiza kolizji i prawidłowości wykonania modelu przeprowadzona w środowisku DMU Kinematics systemu Catia v5 potwierdziła wartość wirtualnego prototypu. Model posiada funkcjonalność profesjonalnej głowicy firmy Wikpol, został skonstruowany w oparciu o zasadę modułowości. Ułatwia to ewentualne naprawy i skraca związany z tym przestój. Model posiada również zespół amortyzujący, który chroni robota przed skutkami kolizji głowicy z przeszkodą.

EN

In the paper the author discusses the palletization as process that ends the whole cycle of production. He describes the process in the context of the use of robotic and automatic production lines, presents the CAx-Catia v5 virtual prototype of a head for the palletization of valve bags, and describes its structure and components. In the paper there are also presented the results of qualitative and functional analysis of the location of particular limbs in the characteristic positions. The analysis of clashes in the model, conducted in DMU Kinematics environment of Catia v5 system, has proven the quality of the virtual prototype. The prototype holds the functionality of a professional head made by Wikpol company, it's construction is based on the rule of modularity. It simplifies presumptive repairs and shorten the outage. The prototype possesses also amortisation system that protects the robot against the consequences of the collision of the head and the obstacle.

13

Numerical strength analysis of the load-bearing frame of a palletizing robot’s universal head

Chodurski M., Dębski H., Samborski S., Teter A.

Eksploatacja i Niezawodność

|

2015

|

Vol. 17, no. 3

374--378

EN

The paper deals with numerical strength analysis of the load-bearing structure of an industrial robot’s head used for palletization of sacks. The calculations were performed with the Finite Element Method (FEM), enabling reconstruction of the real service conditions in the process of palletization. It was assumed, that the head was adapted to lay two sacks of maximal dimensions 800x500x140mm and a mass of up to 50 kg at a time. The currently exploited palletizing heads are heavy, which essentially increases the costs of the palletization process. The aim of the study was a numerical analysis of the existing head of the palletizing robot, leading to design of a structure having optimized maintenance parameters. The conducted research on decreasing the mass of the palletizing robot’s head are important because of the industrial robot’s load-bearing capacity, its effectiveness and the costs of the palletization process.

PL

W prezentowanej pracy zajęto się numeryczną analizą wytrzymałościową ustroju nośnego głowicy robota przemysłowego, która służy do paletyzacji worków. Obliczenia prowadzono z zastosowaniem metody elementów skończonych, umożliwiającej odwzorowanie rzeczywistych warunków eksploatacyjnych pracy robota w procesie paletyzacji. W obliczeniach przyjęto, że głowica jest przystosowana do układania dwóch worków jednocześnie o maksymalnych wymiarach gabarytowych: 800mm, 500mm, 140mm oraz masie do 50 kg. Stosowane obecnie głowice paletyzujące są ciężkie, co znacznie podnosi koszty procesu paletyzacji. Celem pracy była analiza numeryczna istniejącej głowicy robota paletyzującego, na podstawie której możliwe będzie zaprojektowanie konstrukcji o zoptymalizowanych parametrach eksploatacyjnych. Prowadzone prace nad redukcją masy własnej głowicy robota paletyzującego są istotne ze względu na nośność robota przemysłowego, wydajność oraz koszt procesu paletyzacji.

14

Zastosowanie akcelerometrów oraz czujników siły do sterowania manipulatorem zgodnie z ruchem dłoni

Kielan P., Jastrzębski T.

Modelowanie Inżynierskie

|

2014

|

T. 22, nr 53

85--91

PL

W artykule przedstawiono prototypowy system sterowania pozycją ramienia manipulatora z chwytakiem, w którym wykorzystuje się odwzorowanie ruchu ludzkiej kończyny górnej. Do realizacji zagadnienia zostały wykorzystane czujniki akcelerometryczne oraz rezystancyjne czujniki siły. Czujniki akcelerometryczne zostały zamocowane zarówno na rękawicy, którą zakłada się na dłoń operatora, jak też na ramieniu manipulatora. Dzięki opracowanemu algorytmowi sterowania, który został zaimplementowany w prototypowym układzie sterowania, możliwy jest symultaniczny ruch dłoni operatora (w nadgarstku) oraz ruch ramienia manipulatora, w płaszczyźnie pionowej. Rezystancyjne czujniki siły nacisku zamocowano na palcu wskazującym oraz kciuku ręki, dzięki czemu udało się odwzorować liniowy ruch palców na ruch chwytaka manipulatora, z regulowaną siłą ścisku.

EN

The article presents the prototype control system of position for the manipulator with gripper, which uses movement of the human hand. To implement the concept was used: acceleration sensors and resistive force sensors. The acceleration sensors were placed both on the hand of the operator (on the glove), as well as on the manipulator arm. Thanks to use algorithm which has been implemented in a prototype control system, it is possible simultaneous movement of the operator's hand (in the wrist) and the movement of the manipulator arm in the vertical plane. Resistive force sensors were placed on the index finger and thumb of the hand, which made it possible to intercept linear motion of the gripper fingers on the manipulator, with adjustable force.

15

Identyfikacja modelu chwytaka z napędem pneumatycznym przy wykorzystaniu filtrów różniczkujących

Cedro L.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

2522--2531

PL

Artykuł przedstawia przykład modelu chwytaka z napędem pneumatycznym i metodę identyfikacji jego parametrów. Badania dotyczą identyfikacji specjalnie zaprojektowanego chwytaka napędzanego mięśniami pneumatycznymi firmy Festo. Metoda identyfikacji stosowana w niniejszej analizie związana jest z dostrajaniem modelu odwrotnego. Sposób ten może być używany tylko w takich przypadkach gdzie możliwy jest pomiar sygnału wejściowego. Identyfikacja modelu dynamicznego wymaga zdefiniowania kryterium, które obliczane jest na podstawie sygnałów wejściowych modelu i obiektu. W identyfikacji wykorzystano opracowane filtry różniczkujące. Zastosowana metoda identyfikacji nie wymaga rozwiązywania układu równań różniczkowych tylko użycia zróżniczkowanych sygnałów. Wymagany rząd użytych sygnałów zależy od równań różniczkowych opisujących obiekt.

EN

The work proposes a dynamic model of an end-effector driven with pneumatic muscles and the method of identification of its parameters. This study deals with the identification of a specially designed end-effector driven by Festo pneumatic muscles. The method of identification applied in this analysis involves fine-tuning of the inverse model. The method can be used only for such values of the input signals that are determined from the measurement data. Identifying a dynamic system by means of the input error method requires looking for a model that generates the same input as the plant. The identification was performed using specially developed differentiating filters. The identification method employed in this study requires determining appropriate derivatives only. There is no need to solve differential equations. The identification method and its generalizations using the plant inverse model require information on the time derivatives of the input and output signals. The derivative order depends on the order of differential equations describing the plant.

16

Algorytm immunologiczny w optymalizacji wielokryterialnej konstrukcji

Krenich S.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

6041-6048

PL

Artykuł prezentuje algorytm immunologiczny dla zadań optymalizacji wielokryterialnej. Algorytm oparto o mechanizm swoistej adaptacyjnej reakcji obronnej organizmu człowieka i kręgowców na chorobotwórcze drobnoustroje. Opracowano i zaimplementowano algorytm wielowątkowy, który dla każdego kryterium optymalizacyjnego realizuje niezależne przebiegi, a po ich zakończeniu łączy najlepsze wygenerowane rozwiązania z poszczególnych wątków w nowej populacji. Ogólna idea algorytmu polega na szybkim lokalnym przyroście liczebności komórek (potencjalnych rozwiązań) w najbardziej obiecujących obszarach przestrzeniu rozwiązań. Elementy przeszukiwanej przestrzeni rozwiązań traktowane są jako patogeny, a rozwiązania jako przeciwciała. Wykorzystano selekcję klonalną, operator wiekowania oraz hipermutację niejednorodną odpowiedzialną za dokładne lokalne dostrajanie się algorytmu. Algorytm przetestowano na przykładzie mechanizmu dźwigniowego chwytaka przemysłowego. Problem rozpatrywano jako dwukryterialny, ciągły i całkowitoliczbowy. Uzyskane wyniki wskazują, że algorytm immunologiczny może być efektywnym narzędziem optymalizacji wielokryterialnej problemów nieliniowych z ograniczeniami.

EN

The paper presents an immune algorithm for multi-criteria optimization tasks. The algorithm is based on the mechanism of specific adaptive defense reaction of the human body to pathogens. A multi-thread algorithm was developed and implemented. The algorithm consist in independent runs, separately for each criterion and after their completion combines the best solutions generated from individual threads in the new population. The general idea of the algorithm is based on a fast local increase of cell numbers (potential solutions) in the most promising areas of solution domain. Elements of the search space are regarded as pathogens, and the solutions as antibodies. A clonal selection, aging operator and non-uniform hypermutation are used. The algorithm has been tested on the example of an industrial gripper mechanism. The problem was considered as a two-criteria task for continuous and integer decision variables. The results indicate that the immune algorithm can be an effective tool for nonlinear multi-criteria optimization with constraints.

17

Effector mechanism with unilateral gripping

Tuleja P., Šidlovská L, Hajduk M.

Technologia i Automatyzacja Montażu

|

2013

|

nr 1

14--20

EN

In technical practice it is impossible to use conventional methods of gripping, i.e. to clamp the manipulated object while handling it. The use of the end gripping effector mechanism with unilateral gripping offers a certain solution. This article gives an overview of unilateral gripping possibilities in connection with applied physical principle of used gripping element. The article also provides a methodological framework for selecting an appropriate option for gripping a particular application.

PL

W praktyce niemożliwe jest wykorzystanie tradycyjnych metod chwytania, np. przy manipulowaniu obiektem podczas obsługiwania. Wykorzystanie mechanizmu efektora z jednostronnym chwytaniem daje taką możliwość. W pracy dokonano przeglądu możliwości jednostronnego chwytania w połączeniu z uwzględnieniem fizycznych zasad wykorzystywanego elementu. W artykule dodatkowo podano metodologię wyboru opcji chwytania dla szczegółowych zastosowań.

18

Trajectory planning of end-effector with intermediate point

Graboś A., Boryga M.

Eksploatacja i Niezawodność

|

2013

|

Vol. 15, no. 2

182-187

EN

The article presents the Polynomial Cross Method (PCM) for trajectory planning of an end-effector with an intermediate point. The PCM is applicable for designing robot end-effector motion, whose path is composed of two rectilinear segments. Acceleration profile on both segments was described by the 7th-degree polynomial. The study depicts an algorithm for the method and the research results presented as the runs of resultant velocity, acceleration and linear jerk of the stationary coordinate system.

PL

W pracy zaprezentowano metodę PCM (Polynomial Cross Method) do planowania trajektorii ruchu chwytaka z punktem pośrednim. PCM ma zastosowanie do planowania ruchu chwytaka, którego tor składa się z dwóch odcinków prostoliniowych. Profil przyspieszenia na obu odcinkach opisany został wielomianem siódmego stopnia. W pracy przedstawiono algorytm metody oraz wyniki w postaci przebiegów prędkości, przyspieszenia i udaru liniowego.

19

Projekt konstrukcyjny ramienia robota przemysłowego

Filipek P., Kamiński T., Próchniak T.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2012

|

R. 19, nr 9

2403--2412, CD

PL

W artykule przedstawiono wirtualny i rzeczywisty model ramienia robota przemysłowego z chwytakiem. Podano założenia konstrukcyjne i parametry modelu. Ramię składa się z podstawy, dźwigarów, kiści oraz chwytaka. Jako elementów wykonawczych użyto silników DC z przekładniami ślimakowymi oraz serwomechanizmów.

EN

Article show real and virtual project of robot industrial shoulder with gripper. It presented project parameters and assumptions project. Shoulder is consist of base, girders, bunch and gripper. As an executive element they used DC engines with worm gears and servomechanisms.

20

Sposoby pozycjonowania i detekcji obiektów w układach chwytowych manipulatorów

Domińczuk J.

Postępy Nauki i Techniki

|

2012

|

Nr 15

161-169

PL

W artykule zamieszczono informacje związane z możliwymi do zastosowania systemami pozycjonowania i detekcji obiektów w układach chwytowych manipulatorów. Przedstawiono przykładowe rozwiązania detekcji oparte na wykorzystaniu czujników w systemach kontaktowych i bezkontaktowych. W opracowaniu przedstawiono praktyczne rozwiązania sposobów pozycjonowania obiektów jak również określono wymagania jakie powinny spełniać obiekty by istniała techniczna możliwość ich detekcji i pozycjonowania szczególnie tam gdzie występują elementy podobne.

EN

The information related to the possibilities of application systems of positioning and objects detection in manipulators gripping systems are presented in the article. Solutions of detection based on using sensors in contact and non-contact systems were described. The paper discusses practical solutions of objects positioning methods as well as requirements that objects have to fulfil that it was technically possible to detect and position them particularly if they are similar elements.