Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

1 2006

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: cardisurgical telemanipulator

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Model dynamiczny telemanipulatora kardiochirurgicznego sterującego ruchem endoskopu

Ilewicz G., Tejszerska D., Nawrat Z.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

2006

z. 30

99-104

W pracy przedstawiono model dynamiczny telemanipulatora kardiochirurgicznego o strukturze równoległowodowej przeznaczonego do sterowania ruchem endoskopu podczas kardiochirurgicznej operacji małoinwazyjnej. W modelu składającym się z ważkich brył sztywnych połączonych w zespół uwzględniono tarcie w parach kinematycznych obrotowych równoległowodu dla założonej kinematyki, przeprowadzono analizę kolizyjności elementów zespołu, dokonano analizy ścieżki ruchu końcówki endoskopu w obrębie ludzkiego serca, wyznaczono moment napędowy serwomotoru drugiego stopnia swobody z uwzględnieniem występowania oporów ruchu.

The paper presents dynamical model of cardiosurgical telemanipulator with parallel mechanism structure controlling endoscope motion during cardiac minimally invasive surgery. Paper describes telemanipulator virtual assembly consist of ponderable rigid solids during motion take into consideration friction in rotational kinematic pairs of parallel mechanism. Maked an investigations: collision analysis of assembly, motion path simulation of endoscope tip in human heart area, determined serwomotor driving torque of second degree of freedom allowed for frictional resistance.