Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Studium czynności ruchowych końcówki operacyjnej telemanipulatora kardiochirurgicznego

Tejszerska D, Ilewicz G

Aktualne Problemy Biomechaniki

|

2010

|

z. 4

225--230

PL

W pracy przedstawiono analizę kinematyki torakoskopowej końcówki operacyjnej telemanipulatora kardiochirurgicznego. Zidentyfikowano optymalne wartości prędkości dla ruchów niezwiązanych z interakcją narzędzia i serca. Stosowano różniczkowanie numeryczne z wygładzaniem wielomianowym Savitzkiego-Golaya w celu eliminacji negatywnego wpływu zakłócenia na jego efekt.

EN

The analysis of kinematics of thoracoscope tool of cardiosurgical telemanipulator is presented in the paper. The optimal values of velocities for motion that aren’t bound up with interaction tool and tissue were identified. The numerical differentiation with Savitzky-Golay smoothing was applied to elimination negative influence of noises for its effect.

2

Synteza stałopunktowego mechanizmu robota medycznego dla potrzeb chirurgii minimalnego urazu

Ilewicz G.

Aktualne Problemy Biomechaniki

|

2008

|

z. 2

79--82

PL

W pracy przedstawiono rozwiązania konstrukcyjne telemanipulatorów kardiochirurgicznych stosowanych w chirurgii minimalnego urazu. Szczególną uwagę skierowano na rozważa dotyczące implementacji mechanizmów równoległowodowych zapewniających stałopunktowość kinematyczną z punktem stałym umiejscowionym poza ramieniem robota. Zaproponowano wprowadzenie modyfikacji w geometrii łańcucha kinematycznego telemanipulatora oraz zwiększenie ruchliwości w celu rozszerzenia możliwości operacyjnych podczas wykonywania procedur minimalnie inwazyjnych.

EN

Constructions of cardiosurgical telemanipulators applied in minimally invasive surgery are presented in this paper. Special attention was aimed on considerations relating implementations of parallel mechanisms which realize constant point kinematics with a constant point positioned outside the robots arm. Modifications of geometry of telemanipulator kinematic chain and enlargement of mobility in order to increase surgical possibility during minimally invasive procedures are proposed in this paper.

3

Controlling of the operating tool displacement of master-slave system of cardiosurgical telemanipulator

Michnik R., Ilewicz G., Jurkojć J., Tejszerska D., Nawrat Z.

Modelling and Optimization of Physical Systems

|

2007

|

z. 6

117--122

EN

Kinematics analysis of MASTER-SLAVE system of cardiosurgical telemanipulator Robin Heart 1 is presented in this paper. The motion analysis system APAS was used to determine kinematic values. Determination of kinematics of the cardiosurgical telemanipulator allowed to contorol scale values of displacement and possible delays. All measurements were carried out in the Laboratory of Biocybernetics of Foundation for Cardiac Suregry Development, Zabrze.

PL

W ramach pracy przeprowadzono analizę kinematyki telemanipulatora kardiochirurgicznego Robin Heart 1 w układzie MASTER-SLAVE. Do wyznaczenia wielkości kinematycznych wykorzystano system do analizy ruchu APAS. Przeprowadzone badania kinematyki telemanipulatora pozwoliły m.in. na kontrolę przyjętych wielkości skali przemieszenia i ewentualnych opóźnień. Badania zrealizowano w Laboratorium Biocybernetyki Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu.

4

Badania interakcji w układzie wieloczłonowym telemanipulatora kardiochirurgicznego chirurg-zadajnik ruchu-narzędzie torakoskopowe

Ilewicz G., Michnik R., Tejszerska D., Nawrat Z.

Aktualne Problemy Biomechaniki

|

2007

|

z. 1

65--70

PL

W pracy przedstawiono wyniki badań doświadczalnych kinematyki telemanipulatora kardiochirurgicznego Robin Heart 1 oraz Robin Heart Vision. Badania realizowano w Laboratorium Biocybernetyki Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu. Analiza kinematyki została przeprowadzona dla różnych sposobów sterowania ruchem ramienia (części SLAVE) wyposażonego w narzędzie torakoskopowe - Robin Heart 1 i endoskop wraz z torem wizyjnym - Robin Heart Vision. Wykorzystano metody sterowania za pomocą: laparoskopowego zadajnika ruchu, algorytmu programowego, manipulatora drążkowego oraz innowacyjnej metody sterowania ruchem endoskopu za pomocą ruchów głowy chirurga. Przyjęta metodyka przeprowadzenia eksperymentu pozwoliła zaobserwować przebiegi kinematyczne układu składającego się z kilku elementów (kończyna górna chirurga, zadajnik ruchu, ramię telemanipulatora, końcówka operacyjna) połączonych ze sobą w torze przekazywania wartości przemieszczenia, dzięki czemu stało się możliwe dodatkowo m.in. zbadanie wpływu przemieszczeń generowanych przez człowieka na przemieszczenia końcówki operacyjnej.

EN

The results of experimental scientific researches into kinematics of cardiosurgical telemanipulator Robin Heart 1 and Robin Heart Vision are presented in this paper. They were realized in The Laboratory of Biocybernetics of Foundation for Cardiac Suregry Development, Zabrze. Kinematic analyses were performed for different methods of control of robots arms (SLAVE part of tlemanipulator) movements. Robin Heart 1 was equiped with thoracoscope tool whereas Robin Heart Vision was equiped with endoscope together with instrumentation. Control methods with the use of: laparoscope master tool manipulator, algorithm of computer program, joystick and innovative method of steering endoscope motion by moving of surgeon's head were used. The courses of kinematics of multibody system were obtained with the use of applied methodology of performing experiment. The multibody systems were composed of some elements (the upper limb, master tool manipulator, arm of telemanipulator, operation tool). They were connected in path of transmition of displacement values. It enabled investigation into, among others, influence of displacement generated by surgeon on displacements of operation tool.