Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

2 Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

2 2006

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: cardiosurgical

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Modelowanie luzów w badaniach symulacyjnych dynamiki robota kardiochirurgicznego

Chuchnowska I.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

2006

z. 30

43-48

Uzyskanie wysokiej precyzji pozycjonowania jest jednym z kluczowych zadań robota kardiochirurgicznego. Opracowany w Instytucie program symulacji dynamiki robota RobMed [1] ułatwia doskonalenie konstrukcji robota, poprzez możliwość badania wpływu szeregu cech konstrukcyjnych i eksploatacyjnych na dokładność sterowania. W artykule omówiono opracowaną metodę modelowania luzów łożyskowych, należących do ważniejszych przyczyn niedokładności. Określono zależności, służące do wyznaczania aktualnych luzów w węźle, w różnych warunkach kontaktu sąsiadujących członów. Podano równania przejścia, wiążące błędy pozycjonowania narzędzia ze skutkami luzów, podatności i niedokładności montażu. Zamieszczono przykładowe wyniki symulacji, ukazujące wpływ luzów na błędy pozycjonowania.

Gaming excellent positioning precision is one of the key tasks of cardiosurgical robot. The program RobMed [1], simulating dynamics of robot, elaborated by author, facilitates robot improvement, by enabling analysis of influence of numerous design and operating parameters on precision. The paper describes elaborated method of modeling of bearing clearances, belonging to most important causes of inaccuracies. The relations, determining actual values of clearances in joint, in different conditions of contact of neighboring members, are derived. The matrix transient equations, connecting positioning errors of surgical tool with the effects of clearances, elasticity end assembling inaccuracy, are presented. Exemplary results of simulation, showing influence of clearances on errors are included.

Model dynamiczny telemanipulatora kardiochirurgicznego sterującego ruchem endoskopu

Ilewicz G., Tejszerska D., Nawrat Z.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

2006

z. 30

99-104

W pracy przedstawiono model dynamiczny telemanipulatora kardiochirurgicznego o strukturze równoległowodowej przeznaczonego do sterowania ruchem endoskopu podczas kardiochirurgicznej operacji małoinwazyjnej. W modelu składającym się z ważkich brył sztywnych połączonych w zespół uwzględniono tarcie w parach kinematycznych obrotowych równoległowodu dla założonej kinematyki, przeprowadzono analizę kolizyjności elementów zespołu, dokonano analizy ścieżki ruchu końcówki endoskopu w obrębie ludzkiego serca, wyznaczono moment napędowy serwomotoru drugiego stopnia swobody z uwzględnieniem występowania oporów ruchu.

The paper presents dynamical model of cardiosurgical telemanipulator with parallel mechanism structure controlling endoscope motion during cardiac minimally invasive surgery. Paper describes telemanipulator virtual assembly consist of ponderable rigid solids during motion take into consideration friction in rotational kinematic pairs of parallel mechanism. Maked an investigations: collision analysis of assembly, motion path simulation of endoscope tip in human heart area, determined serwomotor driving torque of second degree of freedom allowed for frictional resistance.