PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 10

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  biped robot
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Model chodu robota dwunożnego w środowisku Matlab
Hudziak W., Góra M.
Mechanik
|
2014
|
R. 87, nr 2CD
PL
Opracowano model robota dwunożnego w oparciu o wzorzec biologiczny - kończyny dolnej człowieka. Na przykładzie robota dwunożnego omówiono sposób doboru struktury pojedynczego odnóża w zależności od funkcji jakie ma wykonywać. Dokonano analizy wpływu zmiany współrzędnych przegubowych na położenie stopy robota. Zbudowano model graficznych robota kroczącego w środowisku V-Realm Builder – Matlab. Przedstawiono przykłady modelowania chodu robota dwunożnego w warunkach zachowania stabilności statycznej i dynamicznej.
EN
Biped robot model was developed based on the biological model of human lower limb. Based on two-legged robot example, a selection method of single leg structure, depending on the functions they are to perform, is illustrated. An analysis of influence of the joint coordinates changes on the location of the robot feet. The model of walking robot in a graphical environment, the V-Realm Builder – Matlab, was built. The examples of modeling bipedal walking robot behavior under static and dynamic stability conditions.
2
Content available remote Characteristic Studies on Imitation Control for Static Walking of Biped Robot
Cui Y., Byun H. J., Shon S. G.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2013
|
R. 89, nr 5
26-29
EN
The purpose of this paper is to present a new kind of imitation control architecture for a biped robot. A human operator can interact with the robot and control it to walk. The robot is built based on the skeletal structure of humans. Partial joints are controlled by the operator wearing motion sensors in the body and other joints controlled by the controller. This paper describes the difficulties of balance control due to the random trajectory data by the operator and gives a static walking control method to keep the posture of the robot stable in imitation walking.
PL
W artykule opisano strukturę sterowania metodą naśladowczą dla robota dwunożnego, zbudowanego na podstawie struktury ludzkiego szkieletu. Algorytm umożliwia kontrolę robota, w tym ruchów związanych z chodzeniem i utrzymanie stabilnej pozycji. Przedstawiono problemy związane z balansem.
3
Content available remote Motion synthesis and force distribution analysis for a biped robot
Trojnacki M.T., Zielińska T.
Acta of Bioengineering and Biomechanics
|
2011
|
Vol. 13, no. 2
45-56
EN
In this paper, the method of generating biped robot motion using recorded human gait is presented. The recorded data were modified taking into account the velocity available for robot drives. Data includes only selected joint angles, therefore the missing values were obtained considering the dynamic postural stability of the robot, which means obtaining an adequate motion trajectory of the so-called Zero Moment Point (ZMT). Also, the method of determining the ground reaction forces' distribution during the biped robot's dynamic stable walk is described. The method was developed by the authors. Following the description of equations characterizing the dynamics of robot's motion, the values of the components of ground reaction forces were symbolically determined as well as the coordinates of the points of robot's feet contact with the ground. The theoretical considerations have been supported by computer simulation and animation of the robot's motion. This was done using Matlab/Simulink package and Simulink 3D Animation Toolbox, and it has proved the proposed method.
4
Content available remote Generowanie ruchu robota dwunożnego z wykorzystaniem danych opisujących chód człowieka
Trojnacki M. T.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 3
14-19
PL
W artykule przedstawiono metodę generowania ruchu robota dwunożnego z wykorzystaniem zarejestrowanego chodu człowieka. Zarejestrowane dane zmodyfikowano uwzględniając możliwą dla napędów robota prędkość ruchu. Ponieważ zawierały one tylko wybrane kąty stawowe, dlatego uzupełniono brakujące wielkości w taki sposób, aby zapewnić balansowanie dynamiczne robota. Zrealizowano to tak, aby otrzymać odpowiednią trajektorię ruchu punktu zerowego momentu. Rozważania teoretyczne zostały poparte symulacją i animacją z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink i przybornika Virtual Reality, które potwierdziły poprawność proponowanej metody.
EN
In this paper the method of generating biped robot motion was presented. This motion was realized based on recorded human motion. Recorded data were modified to the robot servos speed. These data included selected joint angles therefore they were supplemented in order to ensure robot dynamic balance. It was done by designing motion trajectory of zero moment point. Theoretical considerations were supported by the computer simulation and animation using Matlab/Simulink package and Virtual Reality Toolbox. They verified the correctness of proposed method.
5
Content available remote Analiza rozkładu sił reakcji podłoża podczas dynamicznie stabilnego chodu robota dwunożnego
Zielińska T., Trojnacki M. T.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2009
|
R. 13, nr 7-8
14-18
PL
Praca stanowi kontynuację badań opisanych w publikacji "Generowanie ruchu robota dwunożnego z wykorzystaniem danych opisujących chód człowieka" (PAR 3/2009). Przedstawiono w niej metodę wyznaczania rozkładu sił reakcji podłoża podczas dynamicznie stabilnego chodu robota dwunożnego. Po zapisaniu równań opisujących dynamikę ruchu robota, wyznaczono symbolicznie wartości składowych sił reakcji podłoża oraz współrzędne umownych punktów styczności stóp robota z podłożem.
EN
The work continues research presented in the paper "Generating of biped robot motion based on human gait" (PAR 3/2009). In this paper the method of determining of ground reaction forces distribution for a biped robot during dynamic stable walk was explained. The equations describing dynamic of robot motion were written. Based on these equations, symbolic solution for ground reaction forces components and coordinates of contact points was found out.
6
Analiza ruchu robota dwunożnego
Babiarz A., Jaskot K.
Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska
|
2008
|
z. 150
107-114
PL
W pracy zaprezentowano kinematykę dwunożnego robota kroczącego posiadającego 15 stopni swobody. Wszystkie połączenia ruchowe są typu obrotowego. Pomiary zakresów zmian poszczególnych kątów przeprowadzono za pomocą urządzenia 3DM-GX1 firmy Microstrain. W ramach pracy przedstawiono również symulator robota dwunożnego.
EN
This paper presents kinematics of biped robot which has 15 degrees of freedom. Each joint is rotational and it has from 1 to 3 degrees of freedom. The range of angles for each joint were computed using 3DM-GX1 (IMU - an inertial measurement unit). At the end of the paper we show computer program that can be used to simulate robot motion.
7
Content available A Hybrid System Control Approach to Biped Robot Control
Yin Y., Hosoe S.
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2008
|
Vol. 2, No. 4
64-69
8
Design of mechanical construction and control of small experimental biped robot
Zezula P., Vlachy D., Grepl R.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2007
|
z. 6
173--178
EN
This paper reports about the design of the humanoid robot. The construction of two legs (six DOF each) is described. Computational modelling has been used, particularly forward and inverse kinematic models as well as dynamical model built in Matlab/SimMechanics. By help of these models, the several functions for the control of moving of robot's body have been built. Coordination of robot move was simulated in environment VRML. Farther, there is described the control by using microcontrollers ATMEL ATMega. Next, there are mentioned the real experiments used for the verification of the results of kinematic models. Paper also contains information about the topology of electronic system, including description communication between MC units, sensing elements and PC.
9
ZMP and GCOM criteria as a base of assessment of the human gait stability
Mrozowski J., Awrejcewicz J.
Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska
|
2006
|
z. 26
253-258
EN
An analysis of the gait stability of the man moving along an even surface with a constant velocity is presented. The stability criteria applied to biped robots, namely: the ZMP (Zero Moment Point) and the GCOM (Ground projection of the Center Of Mass) have been employed in the investigations. The analysis has been carried out on the basis of the measurement data obtained from the human gait recorded with two digital camcorders.
10
Content available remote Stability of the Human Gait
Mrozowski J., Awrejcewicz J., Bamberski P.
Vibrations in Physical Systems
|
2004
|
Vol. 21
271--274
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.