Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Koncepcja sterowania rojem bezzałogowych obiektów latających

Kownacki C.

Pomiary Automatyka Kontrola

|

2012

|

R. 58, nr 8

704-711

PL

W pracy jest przedstawiona koncepcja lotu roju bezzałogowych obiektów latających, oparta na lokalnych regułach sterowania, które można rozpatrywać, jako instynkty zachowania wykorzystujące informacje o położeniu i prędkości pozostałych uczestników lotu. Dla przykładu w momencie, gdy dwa obiekty latające zbliżą się do siebie zbyt blisko, wówczas lokalne systemy sterowania będą modyfikowały kurs i kąt pochylenia tak by obiekty oddaliły się od siebie. Jeśli jeden obiekt latający oddali się zbyt daleko od roju, wówczas kurs i kąt pochylenia tak będą kontrolowane, aby obiekt kierował się w stronę środka ciężkości roju. W sytuacji, gdy zostanie zlokalizowana przeszkoda bezzałogowy obiekt latający będzie się starał zachować bezpieczną odległość od niej. Natomiast sterowanie rojem realizowane jest poprzez wyodrębnienie lidera, który jest kontrolowany przez operatora stacji naziemnej. Sterowanie liderem jest nadrzędną warstwą, która przez przepływ informacji w obrębie roju jest odwzorowywana przez lokalną warstwę sterowania. Praca przedstawia badania symulacyjne lotu trzech bezzałogowych obiektów latających oparte na opracowanej koncepcji. Potwierdzają one, że proponowana koncepcja jest skuteczna i realizowalna.

EN

The flight of unmanned aerial vehicles (UAV) swarm is a complex problem which interconnects different control levels, from local autonomous control law of a single vehicle to rules of swarm control including collision avoidance and obstacle detection. The paper presents a concept of a control system of unmanned aerial vehicles swarm. The concept is based on local control rules which can be treated as behavior instincts dependent on information received from state of other vehicles. For example when two vehicles from the swarm are flying too close to each other, their desired headings and pitches will be modified to increase the distance between those vehicles. If a vehicle is flying too far away from the swarm, its desired heading and pitch will be also modified to keep the vehicle in the specified range from the swarm gravity center. In situation of obstacle detection a vehicle will try to keep safe distance from it. The swarm control is realized by choosing a swarm leader which can be commanded by an operator via the ground control station. The leader control is precedent control level, which interacts with local control rules through information exchange between vehicles. The paper presents simulation results of swarm flights of three unmanned vehicles based on the proposed concept. They prove the fact that the concept is effective and can be introduced into real UAVs.

2

Szacowanie poziomu bezpieczeństwa lotów bezzałogowych obiektów latających (BOL)

Wróblewski M.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne

|

2006

|

Z. 1 [II Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających]

407--416

PL

W artykule rozpatrzono wybrane zagadnienia dotyczące problematyki oceny bezpieczeństwa lotów bezzałogowych obiektów latających (BOL). Przedstawione zostały dwa probabilistyczne modele matematyczne szacowania poziomu bezpieczeństwa lotów BOL. Modele te wykorzystane zostały do analitycznego wyznaczenia odpowiednich wskaźników bezpieczeństwa lotów, z których zasadniczym jest prawdopodobieństwo bezpiecznego wykonania lotu (flying safety probability). Przedstawione rozważania są adekwatne dla klasy BOL wielokrotnego użytku - typu: Pioneer, Predator, Global Hawk itp., charakteryzujących się dużą długotrwałością lotu i resursem gwarantującymi odpowiedni dla badań statystycznych duży nalot sumaryczny.

EN

Basic problems of the flight safety estimation for unmanned aerial vehicles (UAV) have been presented in this paper. Especially, two probabilistic models for calculations of main factor called the flying safety probability is discussed in details. Presented considerations are suitable for such aerial vehicles which have a long duration of flight and high flying time (tactical and High Alt class of UAV) like Predator, Pioneer, Global Hawk etc.

3

Niezawodność misji bezzałogowych obiektów latających (BOL)

Wróblewski M.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne

|

2006

|

Z. 1 [II Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających]

397--405

PL

W artykule przedstawiono podstawowe pojęcia i definicje dotyczące niezawodności misji oraz metodykę jej ilościowego wyznaczania. Przedmiotem rozważań są bezzałogowe obiekty latające (BOL) o zaawansowanej konstrukcji, w której wyodrębnić można poszczególne podsystemy decydujące o sukcesie zrealizowania zadania. Zaprezentowane zostały dwa modele matematyczne wyznaczania niezawodności misji. Pierwszy z nich wymaga przeprowadzenia szczegółowej analizy struktury niezawodnościowej BOL. Drugi, o nieco ogólniejszym charakterze, wymaga natomiast dysponowania danymi na temat gotowości systemu charakteryzującej jego zdatność do wykonania zadania lotniczego. Informacje na ten temat mogą być zbierane w trakcie trwania procesu eksploatacji konkretnego BOL lub reprezentatywnej dla niego klasy BOL.

EN

Basic terms and definitions in the field of unmanned aerial vehicles mission reliability as well as a methodology of its calculations have been presented in this paper. Especially two mathematical models for mission reliability evaluation were presented in details. First model uses an analysis of technical reliability for all system UAV which may be divided into proper subsystems. Second model needs information about inherent availability of considered UAV or adequate class of UAV. All data used in calculations are collected during the maintenance process of UAV.