Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Kost G. G.

1 2005

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: bezkolizyjne ścieżki

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Planowanie bezpiecznych ścieżek robotów oparte na funkcji ocen

Kost G. G.

Inżynieria Maszyn

2005

R. 10, z. 1/2

165-182

Planowanie zadań robotów jest jednym z najważniejszych obszarów badawczych robotyki. Obejmuje zagadnienia związane z planowaniem zadań elementarnych procesów obsługi robotów manipulacyjnych i związane z problemem planowania bezkolizyjnych trajektorii. Planowanie bezkolizyjnych trajektorii robotów manipulacyjnych jest zagadnieniem wieloetapowym, w którym pierwszym etapem jest zadanie wyznaczenia bezkolizyjnych ścieżek w przestrzeni zadaniowej. Trudności, jakie się z nim wiążą powodują, że brak jest dostatecznie efektywnych metod jego rozwiązywania. Przyczyną takiego stanu rzeczy jest wymagana przy rozwiązywaniu zadania planowania trajektorii robotów analiza przestrzeni zadaniowej robota. Wymusza ona konieczność poszukiwania rozwiązań dopuszczalnych ścieżek bezkolizyjnych w modelu grafowym (oktalne drzewo decyzyjne) przestrzeni zadaniowej, za pomocą mało efektywnych czasowo algorytmów heurystycznych. W prezentowanej pracy przedstawiono problem planowania bezkolizyjnego ruchu robotów przemysłowych. Zaprezentowano metodę planowania bezpiecznych ścieżek robotów manipulacyjnych opartą na, typowej dla robotów stacjonarnych, metodzie oktalnej analizy przestrzeni robota. Zaprezentowano nową strategię analizy oktalnego drzewa decyzyjnego, która dzięki zastosowanemu procesowi sterowania stochastycznego, pozwala wyeliminować charakterystyczne dla tego typu zadań algorytmy przeszukiwania heurystycznego. Całość omawianych zagadnień zilustrowano przykładami symulacyjnymi, potwierdzającymi skuteczność obliczeniową uzyskanej metody.

The planning of tasks to be performed by robots constitutes one of the most important research areas of robotics. It includes the issues of planning the tasks of elementary (basic) operational processes performed by manipulative robots as well as planning their collision free trajectories. The latter is a multi-stage task, the first step of which is the designation of collision-free paths in the external operational space. In view of difficulty involved in this task there is an insufficiency of methods that are effective enough to solve the task. The source of the difficulty is the analysis of the operational space of the robot, which leads to the need of searching for the solutions of allowable collision-free paths in a graph model (octant decision tree) of the operational space of the robot by means of time-consuming heuristic algorithms. The scope of the paper is the problem of planning collision-free motions of industrial robots. The discussed method of planning safe paths of manipulative robots is based on the method of octant space analysis commonly applied to stationary robots. A new strategy of analyzing the octant decision tree makes use of the process of stochastic control, enabling the elimination of heuristic search algorithms so typical of such types of tasks. The discussion is illustrated by examples of simulations which substantiate the computational efficiency of the method.