Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Janiszewski D.

1 2011

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: bezczujnikowy napęd

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Bezczujnikowy napęd o wysokiej dynamice oparty na estymacji z bezśladowym filtrem Kalmana

Janiszewski D.

Studia z Automatyki i Informatyki

2011

T. 36

71-87

W artykule przedstawiono realizację struktury bezczujnikowego sterowania układu napędowego o wysokiej dynamice z silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych. W oparciu o bezśladowy filtr Kalmana został zbudowany układ obserwatora położenia, prędkości kątowej i momentu obciążenia. Zmienne uzyskane na drodze estymacji są wykorzystywane w pełni podczas regulacji prędkości kątowej poprzez sterowane wektorowe silnika. Obserwator pozwala uniknąć w układzie napędowym, np. manipulatora, serwonapędu, czujnika położenia, prędkości, a także e przetwornika siły czy momentu obciążenia. Jest to ważny aspekt poruszany przy sterowaniu impedancyjnym manipulatorem. Tak stworzona struktura obserwatora wraz z układem sterowania bezczujnikowego została zaimplementowana w środowisku symulacyjnym MATLAB na bazie symulatora rzeczywistego stanowiska laboratoryjnego. Zaproponowana struktura wykazuje dobre właściwości podczas pracy bezczujnikowej, a 5 ważne, te właściwości estymacyjne przekładają się wyraźnie na jakość regulacji.

The paper presented the design and application of sensorless high dynamics drive structure with permanent magnet synchronous motor. Observer for shaft speed, position and load torque based on Unscented Kalmana Filter is proposed. Observer can avoid mechanical sensors of speed, position and force transducers in servomotor and robot arm, which is an important aspect of manipulation arms working. The created observer structure with vector control was implemented using MATLAB based on real plant. The proposed structure shows good properties during sensorless operation, and quality estimated values increase quality control.