Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: baza Ph. Halla

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Optymalizacja generacji ruchu układów nieholonomicznych.

Dulęba I.

Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej. Konferencje

2001

Vol. 102, nr 46

267-272

W referacie przedstawiono sposób poprawy jakości ruchu przy ustalonej energii sterowań w planowaniu ruchu układów nieholonomicznych. Okazuje się, że ruch w pewnych kierunkach jest określony w sposób parametryczny, a zatem realizowalny na wiele sposobów. Wybór najbardziej efektywnego sposobu generacji kierunku ruchu polega na optymalizacji numerycznej wspomaganej wynikami analitycznymi.

In this paper the method of improving the quality of motion of dxiftless nonholonomic systems is presented. It appears that directions of motion derived from Ph. Hall basis of vector fields spanned by the generators of the systems are described unambiguously. In those directions motion can be optimized numerically. For low degree vector fields the optimization can be supported by analytical considerations. Results of the paper can be used immediately in nonholonomic motion planning.