PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 9

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  autonomous control
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Śledzenie trajektorii przez BSP z wykorzystaniem algorytmu PSO
Pawłowski Piotr, Konatowski Stanisław
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2019
|
Vol. 60, nr 3
34--37
PL
W artykule opisano wykorzystanie algorytmu optymalizacyjnego PSO do wykonania zadanej trajektorii przez bezzałogowy statek powietrzny w postaci samolotu. Algorytm optymalizuje orientację przestrzenną samolotu, według której wykonywany jest lot z zadaną prędkością.
EN
This article presents an application of PSO optimization algorithm for fixed-wing UAV path-following task. The algorithm optimizes spatial orientation of UAV, which determines UAV’s displacement direction.
2
Content available Report on research with biomimetic autonomous underwater vehicle low level control
Praczyk T., Szymak P., Naus K., Pietrukaniec L., Hożyń S.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2018
|
R. 59 nr 1 (212)
105--123
EN
The paper presents the first part of the final report on all the experiments with biomimetic autonomous underwater vehicle (BAUV) performed within the confines of the project entitled ‘Autonomous underwater vehicles with silent undulating propulsion for underwater ISR’, financed by Polish National Center of Research and Development. The report includes experiments in the swimming pool as well as in real conditions, that is, both in a lake and in the sea. The tests presented in this part of the final report were focused on low-level control.
PL
W artykule przedstawiono część pierwszą końcowego raportu z prac zrealizowanych w ramach projektu „Autonomiczne pojazdy podwodne z cichym napędem falowym” współfinansowanego przez Narodowe Centrum Badań rozwoju w latach 2013–2017.
3
Content available Report on research with biomimetic autonomous underwater vehicle — navigation and autonomous operation
Praczyk T., Szymak P., Naus K., Pietrukaniec L., Hożyń S.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2018
|
R. 59 nr 2 (213)
53--67
EN
The paper presents the second part of the final report on all the experiments with biomimetic autonomous underwater vehicle (BAUV) performed within the confines of the project entitled ‘Autonomous underwater vehicles with silent undulating propulsion for underwater ISR’, financed by Polish National Center of Research and Development. The report includes experiments on the swimming pool as well as in real conditions, that is, both in a lake and in the sea. The tests presented in this part of the final report were focused on navigation and autonomous operation.
PL
W artykule przedstawiono część drugą końcowego raportu z prac zrealizowanych w ramach projektu „Autonomiczne pojazdy podwodne z cichym napędem falowym” współfinansowanego przez Narodowe Centrum Badań rozwoju w latach 2013–2017.
4
Content available Research on biomimetic underwater vehicles undertaken at Institute of Electrical Engineering and Automatics
Szymak P.
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
|
2016
|
R. 57 nr 3 (206)
107--119
EN
In the recent years, a dynamical development of an underwater robotics has been noticed. The robotics is developed in several different directions by many foreign and a few national R&D centers. The development is focused on both an improvement of construction and features of the underwater vehicles (a hardware development) and an increase of underwater vehicle autonomy providing to a swarm control (a software development). In the paper, new research area focused on biomimetic underwater robots undertaken at the Institute of Electrical Engineering and Automatics in the recent years is presented. The area concern both hardware and software development of the underwater vehicles. In the paper, the research on biomimetic underwater vehicles developed within national and international projects is described. At the end of the paper, a summary containing foreseen research is included.
PL
W ostatnich latach obserwuje się dynamiczny rozwój robotyki podwodnej. Rozwija się ona w kilku kierunkach w ramach badań prowadzonych przez wiele zagranicznych i krajowych ośrodków naukowo-badawczych. Rozwój robotyki podwodnej skupia się zarówno na udoskonalaniu konstrukcji i właściwości pojazdów podwodnych (rozwój sprzętowy), jak się na zwiększaniu autonomii pojazdów podwodnych w kierunku sterowania ławicą (rozwój programowy). W artykule zaprezentowano nowe badania nad biomimetycznymi pojazdami podwodnymi realizowane w Instytucie Elektrotechniki i Automatyki Okrętowej w ciągu ostatnich kilku lat. Badania te skupiają się zarówno na sprzętowym, jak i programowym rozwoju robotyki podwodnej. Opisano badania prowadzone w zakresie biomimetycznych pojazdów podwodnych zrealizowane w ramach projektów krajowego i międzynarodowego. W zakończeniu artykułu zawarto podsumowanie zawierające prognozowane badania.
5
Content available Integration aspects of autonomous control in event logistics
Harjes F., Scholz-Reiter B.
Research in Logistics & Production
|
2014
|
Vol. 4, No. 1
5--20
EN
The disposition of rental articles constitutes a complex logistic problem. In general, those articles circulate in closed logistic systems and their order-oriented transport between different hubs within the network defines a variety of the Traveling-Salesman-Problem (TSP). As the complexity of this problem class grows with the number of parameters involved, resolving the TSP is a challenging task in daily business. This is especially the case in the field of event logistics, a business area, which extends the common problems related to rental articles with a dynamically changing logistic system. This paper addresses the application of methods from the field of autonomous control for the disposition of rental articles in event logistics with a special focus on the integration aspects. As information transparency is an indispensable requirement for the application of autonomous control, the provision of the corresponding hardware for identification, positioning and communication purposes is the first emphasis. The second is the design and integration of the related agent-based disposition software within the typical software landscape of a company. A small enterprise from the relevant business field serves as an example for the integration proceeding.
6
Content available Agent-based disposition in event logistics
Harjes F., Scholz-Reiter B.
Research in Logistics & Production
|
2013
|
Vol. 3, No. 2
137--150
EN
The scheduling of orders and disposition of related rental articles in event logistics constitutes a complex and dynamic logistic problem. Varying venues, close temporal relations bet-ween consecutive events and additional effects, such as rush orders, thefts, damaged articles or misloadings, complicate the planning processes. Therefore, established planning and control sy-stems often reach their limits. The principle of autonomous control offers the potential to cope with these problems. This paper presents preliminary results from a research project that addresses the de-velopment of an autonomously controlled disposition system in event logistics based on soft-ware agents. At this, the focus lies on the design of the target process and the modelling of the corres-ponding logistic objects as autonomous agents within the system. A use case illustrates the proceeding.
7
Content available Real flight demonstration of pitch and roll control for UAV canyon flights
Kownacki C.
Acta Mechanica et Automatica
|
2013
|
Vol. 7, no. 3
148--154
EN
The paper presents results of an experiment prepared to validate the autonomous control of obstacle avoidance designed for a micro UAV to fly in urban canyons. The idea of the obstacle avoidance assumes usage of two miniature laser rangefinders responsi-ble for obstacle detection and range measurement. Measured ranges from obstacles placed on both sides of UAV can be used to simulta-neous control of desired roll and pitch angles. Such combination of controls allows achieving high agility of UAV, because during a maneu-ver of obstacle avoidance UAV can make a turn and climb at the same time. In the experiment, controls of roll and pitch angles were veri-fied separately to ensure high reliability of results and clearance of UAV behavior in the real flight. Because of lack of appropriate objects, which can be used as obstacles, laser rangefinders were directed vertically to the ground instead of the original horizontal configuration. So sensors determine ranges from the ground during a descent flight of UAV, and if their values are lower than defined threshold, it could be interpreted as obstacle detection. The experiment results present UAV behavior adequate to designed controls of roll and pitch angle. The vehicle turns in the opposite direction to the sensing axis of laser rangefinder detecting an obstacle and starts climbing when both sensors detect obstacles at the same range below the threshold.
8
Content available Koncepcja sterowania rojem bezzałogowych obiektów latających
Kownacki C.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2012
|
R. 58, nr 8
704-711
PL
W pracy jest przedstawiona koncepcja lotu roju bezzałogowych obiektów latających, oparta na lokalnych regułach sterowania, które można rozpatrywać, jako instynkty zachowania wykorzystujące informacje o położeniu i prędkości pozostałych uczestników lotu. Dla przykładu w momencie, gdy dwa obiekty latające zbliżą się do siebie zbyt blisko, wówczas lokalne systemy sterowania będą modyfikowały kurs i kąt pochylenia tak by obiekty oddaliły się od siebie. Jeśli jeden obiekt latający oddali się zbyt daleko od roju, wówczas kurs i kąt pochylenia tak będą kontrolowane, aby obiekt kierował się w stronę środka ciężkości roju. W sytuacji, gdy zostanie zlokalizowana przeszkoda bezzałogowy obiekt latający będzie się starał zachować bezpieczną odległość od niej. Natomiast sterowanie rojem realizowane jest poprzez wyodrębnienie lidera, który jest kontrolowany przez operatora stacji naziemnej. Sterowanie liderem jest nadrzędną warstwą, która przez przepływ informacji w obrębie roju jest odwzorowywana przez lokalną warstwę sterowania. Praca przedstawia badania symulacyjne lotu trzech bezzałogowych obiektów latających oparte na opracowanej koncepcji. Potwierdzają one, że proponowana koncepcja jest skuteczna i realizowalna.
EN
The flight of unmanned aerial vehicles (UAV) swarm is a complex problem which interconnects different control levels, from local autonomous control law of a single vehicle to rules of swarm control including collision avoidance and obstacle detection. The paper presents a concept of a control system of unmanned aerial vehicles swarm. The concept is based on local control rules which can be treated as behavior instincts dependent on information received from state of other vehicles. For example when two vehicles from the swarm are flying too close to each other, their desired headings and pitches will be modified to increase the distance between those vehicles. If a vehicle is flying too far away from the swarm, its desired heading and pitch will be also modified to keep the vehicle in the specified range from the swarm gravity center. In situation of obstacle detection a vehicle will try to keep safe distance from it. The swarm control is realized by choosing a swarm leader which can be commanded by an operator via the ground control station. The leader control is precedent control level, which interacts with local control rules through information exchange between vehicles. The paper presents simulation results of swarm flights of three unmanned vehicles based on the proposed concept. They prove the fact that the concept is effective and can be introduced into real UAVs.
9
Content available remote Wybrane aspekty układu sterowania pojazdem autonomicznym
Głębocki R., Narkiewicz J.
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
|
2011
|
nr 1 (27)
7--14
PL
W artykule przedstawiono częściowe wyniki prac przeprowadzonych, przez zespół z Zakładu Automatyki i Osprzętu Lotniczego Politechniki Warszawskiej, nad układem precyzyjnej nawigacji i sterowania dla pojazdów autonomicznych przeznaczonych do samodzielnego wykrywania i niszczenia min. Podstawą systemu jest opracowany system sterowania, który opiera się na współpracy zintegrowanego układu nawigacji IMU i GPS oraz systemu nawigacji wizyjnej. Pozwoliło to na uzyskanie precyzyjnej informacji o przemieszczaniu się obiektu oraz na wzajemną kontrolę poszczególnych systemów oceniających wykonywany ruch. W pracy przedstawiono zastosowane rozwiązania tych systemów oraz niektóre wyniki z testów terenowych. Na koniec przedstawiono podsumowanie uzyskanych efektów oraz ocenę możliwości opracowanego systemu.
EN
In the paper authors presented partial results from research program, about autonomous system for neutralisation of none metal mines. Control and navigation system was prepared by the team from Department of Automation and Aeronautical Systems Warsaw University of technology. Navigation system based on integrated inertial and GPS system and it is supported by visual navigation one. It helps us to reach more precision control on moving platform. In the paper were presented architecture of the control system and some results from field tests. At the end we made some conclusions about system work and about the results.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.