Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Badania symulacyjne własności jezdnych nieobciążonego samochodu ciężarowego średniej ładowności

Gidlewski M., Jemioł L.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2016

|

R. 17, nr 12

937--940

PL

W ramach Projektu badawczego własnego N N509 568439 wykonano rozległe prace naukowo badawcze dotyczące problematyki automatycznego kierowania samochodem w sytuacjach zagrażających wypadkiem drogowym z powodu nagle pojawiającej się przeszkody. W badaniach symulacyjnych jako wirtualny obiekt sterowania wykorzystano autorski, rozbudowany (wielomasowy, 3D, nieliniowy) model samochodu ciężarowego średniej ładowności, gruntownie zweryfikowany w badaniach drogowych i stanowiskowych. Opracowanie sterownika aktywnego układu kierowniczego wymagało przeprowadzenia szeregu badań obiektu sterowania w układzie otwartym w różnych warunkach drogowych i eksploatacyjnych. Badania te pozwoliły ustalić scenariusze utraty stateczności oraz określić wartości krytyczne parametrów ruchu, przy których występowała niestateczność pojazdu. Artykuł przedstawia część wyników badań dotyczących samochodu nieobciążonego. Wyniki badań zwracają uwagę na złożone własności jezdne obiektu badań.

EN

An extensive research and development work related to the problem of automatic vehicle steering control in traffic emergency situations caused by a suddenly emerging obstacle has been done within the research project N N509 568439. Simulation tests were carried out using as the virtual steering object an original, thoroughly and completely verified in road and bench tests and complex (multi-mass, 3D, nonlinear) model of a medium-duty truck. Development of a controller of the active steering system required carrying out many tests of the steering object in the open-loop system, in various road and operating conditions. These tests enabled to establish scenarios of the loss of motion stability and to determine critical values of parameters at which the vehicle instability occurs. The paper presents only a part of the obtained test results which relate to the non-loaded vehicle. The results point at the complexity of driving properties of the tested object.

2

Zastosowanie laserów w nawigacji automatycznie kierowanych pojazdów transportowych

Dobrzański P., Śmieszek M., Dobrzańska M.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

3157--3164

PL

W pracy przedstawiono najczęściej wykorzystywane metody służące do wyznaczania bieżącej pozycji automatycznie kierowanego pojazdu transportowego AGV. Metody te bazują na technice laserowej. W ramach pracy zaprezentowano dwie takie metody. Pierwsza z nich wykorzystuje laser do pomiarów kątów pomiędzy znacznikami. Druga metoda wykorzystuje skaner laserowy służący do budowy map numerycznych. Zawarte w pracy rozważania poparto dwoma przykładami z rzeczywistych pomiarów wykonanych przez autorów publikacji.

EN

The paper presents the most commonly used method for determining the current position of the automated guided vehicle. These methods are based on laser technology. The paper presents two of the methods. The first one uses a laser to measure the angles between the markers. The second method uses a laser scanner used for the construction of digital maps. Included in the study consideration supports two examples of actual measurements made by the authors of the publication.

3

Pulsacja podciśnienia sterowana PLC w doju maszynowym krów

Juszka H., Tomasik M., Lis S.

Problemy Inżynierii Rolniczej

|

2012

|

R. 20, nr 2

111-118

PL

W pracy przedstawiono problematykę sterowania parametrami pulsacji w doju maszynowym krów i omówiono najważniejsze zadania pulsatora. Celem pracy było zaprogramowanie na sterowniku PLC (programowalny sterownik logiczny) funkcji pulsatora, którego parametry mogą być dynamicznie modyfikowane w zależności od natężenia wypływu mleka ze strzyka wymienia krowy. Przedstawiono system sterowania pulsacją ciśnienia w komorze międzyściennej kubka udojowego w maszynowym doju krów, wykonany z wykorzystaniem sterownika PLC. Opracowano algorytm działania układu pulsacji i na jego podstawie zaprogramowano sterownik PLC. Każda faza doju, wyodrębniona w algorytmie, charakteryzuje się innymi warunkami i sposobem prowadzenia. Wskazano, że konieczne jest, aby w czasie rzeczywistym mierzyć natężenie wypływu mleka ze strzyka i obserwować jego trend zmian, gdyż są to podstawowe informacje o danej fazie doju i poprawności jego przebiegu. Przetestowano działanie programu sterującego na sterowniku Moeller XC-CPU 101. Badania wykazały poprawność logiki programu oraz dużą szybkość jego wykonywania. W podsumowaniu wskazano na możliwość wykorzystania sterowników PLC do sterowania procesem maszynowego doju krów. Opisane rozwiązanie techniczne stanowi jeden z etapów budowy mikroprocesorowo sterowanego autonomicznego aparatu udojowego w ramach projektu realizowanego w Katedrze Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych Uniwersytetu Rolniczego im. H. Kołłątaja w Krakowie.

EN

Paper contains an introduction to problem of steering the pulsation parameters in machine milking of the cows, and describes the most important pulsator tasks. The study aimed at programming on the PLC (programmable logic controller) pulsator functions, whose parameters could be dynamically modified depending on the flow rate of milk from teats of cow's udder. Steering system of pressure pulsation in the inter-wall chamber of cow milking machine, implemented with a PLC, was presented. An algorithm of functioning pulsation system was developed, and on that basis a PLC controller was programmed. Each milking phase, separated in algorithm, was characterized by different conditions and manner of operation. The necessity was indicated to measure in real-time the rate of milk flow from teat and to watch trends of its changes, since these are the basic information on given milking phase and correctness of its course. Functioning of the steering programme was tested on the Moeller XC-CPU 101 controller. The pilot tests showed correctness of programme logics and speed of its implementation. In the summary it was indicated a possibility of PLC process control in machine milking of cows. Described technical solution makes one of stages in building an autonomous, microprocessor controlled cluster of milking machine, under the project realized by the Department of Energy and Process Control for Agriculture, Agricultural University of Cracow.

4

Modelowanie i sterowanie rozmyte aparatem udojowym

Juszka H., Lis S., Tomasik M.

Problemy Inżynierii Rolniczej

|

2005

|

R. 13, nr 4

57--64

PL

Przedstawiono modelowanie aparatu udojowego z zastosowanym sterowania opartego na logice rozmytej. Model aparatu udojowego oraz rozmyty model sterowania opracowano w programie MatlabŽ. Jego konstrukcja zawiera bloki funkcjonalne obliczające sygnał pulsatora, objętość komór pod strzykami, podciśnienie w tych komorach oraz natężenie strumienia powietrza przetłaczanego pomiędzy komorami podstrzykowymi a komorą mleczną kolektora pod wpływem różnicy podciśnień. Model umożliwia badanie przebiegów zmian podciśnienia w komorach podstrzykowych kubków udojowych i komorze mlecznej kolektora.

EN

Paper presented modeling of the milking machine with application of steering based on fuzzy logic. The model of milking machine as well as the fuzzy model of steering were formulated under MATLAB 6,5Ž Simulink programme. Their construction included functional blocs computing the pulsator signal, the capacity of teat-cup chambers, vacuum pressure in these chambers as well as the intensity of air flow between teat-cup chambers and milking chamber of collector, forced by the difference in vacuum pressures. The model makes possible to investigate the courses of vacuum pressure changes in teat-cup chambers and milking chamber of the collector.

5

Problematyka sterowania procesem suszenia tytoniu w suszarkach komorowych

Juszka H., Tomasik M., Warchoł M.

Problemy Inżynierii Rolniczej

|

2004

|

R. 12, nr 1

67--76

PL

Celem pracy była analiza ostatniej fazy produkcji tytoniu przeprowadzona pod kątem możliwości zastosowania znanych modeli procesu suszenia tytoniu w systemie automatycznego sterowania. Przedstawiono wyniki badań doświadczalnych procesu suszenia tytoniu w suszarni kontenerowej. Materiał badawczy stanowił tytoń odmiany Virginia pochodzący od trzech plantatorów. Wielkościami mierzonymi były temperatura procesu suszenia w funkcji czasu. Otrzymane charakterystyki aproksymowano metodą najmniejszych kwadratów i porównano ze znanymi modelami suszenia tytoniu. Najbardziej przydatny w programowaniu sterowników, z uwagi na najmniejsze względne błędy suszenia, okazał się model wg Stasiaka.

EN

Paper aimed at an analysis of the last phase in tabacco production concerning the possibility of aplying tobacco drying models to automatic steering system. The results of experimental investigations on tobacco drying process in a chamber driver were presented. Tobacco leaves of Virginia variety, originated from three growers, were used in the experiments. The temperature, relative humidity of drying agent and the material moisture content were determined in function of the time. Obtained characteristics were approximated by the least squares method and compared to existing models of tobacco drying process. Because of least relative errors the most useful to controllers' programming proved to be the model by Stasiak.

6

Badania układu napędowego automatycznie kierowanego pojazdu transportowego

Giergiel J., Śmieszek M.

Przegląd Mechaniczny

|

1999

|

nr 3

7-14

PL

Przedstawiono badania doświadczalne automatycznie kierowanego pojazdu transportowego, których celem było wyznaczenie takich parametrów pracy, jak: napięcie i natężenie prądu zasilającego elektryczny silnik napędowy oraz prędkość kątowa i opory własne pojazdu; zaprezentowano stanowisko badawcze, podano metodykę badań oraz opisano ich przebieg; na podstawie wybranych, zarejestrowanych w trakcie badań wyników, dokonano analizy przebiegu poszczególnych wielkości, a w wyniku odpowiednich przeliczeń wyznaczone zostały również przebiegi takich wielkości, jak: moc elektryczna pobierana przez silnik, moc mechaniczna oddawana przez silnik oraz sprawność.

EN

Experimental investigations of an automatically steered transport vehicle the aim of which was determination of such operation parameters as voltage and current energizing the electric drive motor, and also angular speed and internal resistance to motion of the vehicle. Testing station, methodology of investigations and their procedure. Analysis of the course of the individual quantities based on the obtained and recorded results of the investigations. The relevant calculations permitted to determine the course of such quantities as electric power input by the motor, mechanical motive power of the motor and efficiency.