Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: artificial potential field method

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

The modified artificial potential fields method in collision situations at sea

Mielniczuk Sylwia

Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie

2023

nr 73 (145)

73--81

This paper proposes a modified artificial potential fields (APF) method for collision avoidance at sea. The concept of artificial potentials used herein is derived from fields generated by electric charges. Attractive and repulsive forces are determined, accounting for the positions of an own vessel and a target vessel. The own vessel and its goal are considered as opposite charges. There is an attractive force between them, while the own vessel and target vessels or obstacles are considered as charges with a repulsive force between them. The values of these forces depend on the coefficients of attraction and repulsion. To solve a particular collision situation, the modified method of artificial potential fields is used. Due to the specific nature of the vessels’ movement, additional factors affecting the values of the attraction and repulsive forces are considered, as opposed to solutions used for robots. The main purpose of this article is to present the method for determining the coefficients of the APF method. This method will be used to avoid collisions at sea. From an analysis of factors influencing the execution of the vessel maneuver in a collision situation, a modified method for determining the attraction and repulsion coefficients is proposed. A case study of collision avoidance in a vessel encounter situation is also conducted.

Planowanie trajektorii ruchu zespołu robotów mobilnych z zastosowaniem metody warstwicowej

Kowalczuk Z., Duzinkiewicz K.

Pomiary Automatyka Kontrola

2008

R. 54, nr 3

140-144

Podstawową część artykułu stanowi opis zaproponowanej przez autorów metody planowania trajektorii ruchu dla zespołu autonomicznych robotów mobilnych poruszających się w określonym szyku. Zastosowano w tym celu zmodyfikowaną metodę sztucznego potencjału , nazwaną przez autorów metodą warstwicową. Przedstawiona procedura jest wieloetapowa. Każdy z etapów został opisany z zastosowaniem odpowiednich schematów proceduralnych, zaś wyniki działania każdego z algorytmów składowych zostały zilustrowane wykresami pochodzącymi z symulacji komputerowych.

The purpose of the paper is to introduce a multi-stage trajectory planning algorithm for mobile robots. Unmanned Ground Vehicles (UGVs) and Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) became very popular in the last few years. Many military and civil applications can be found in real life. One of the most challenging issues regarding UGVs and UAVs concern their autonomous control in environment with obstacles. The proposed algorithm is based on a contour line method, modification of the artificial potential field method designed to efficiently escape local minima of the artificial potential function.