Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

An evasive manoeuvre, automatically controlled to avoid the one of a group of many obstacles moving in a vicinity of flying airplane

Graffstein J.

Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej

|

2017

|

R. 58 nr 2 (209)

39--49

EN

Detection of a collision threat and an appropriate decision on passing by an obstacle are necessary for solving the problem of collision avoidance in case of aircraft motion within the airspace. In the article a method for detecting a threat of collision with the obstacle is presented for the case of many moving objects appearing within the neighbourhood of the aircraft. The analysis of an algorithm for making a preliminary decision on avoiding a collision with more than one moving obstacle was carried out. The shape of a class of evasive trajectories was proposed, and its reliability was proved. Numerical simulations of flight were completed for the considered type of aircraft in aforementioned conditions. The scope of these simulations covered all phases of obstacle avoiding manoeuvre, including a return to a straight-line part of flight trajectory pre planned before the start.

PL

Do rozwiązania problemu unikania przeszkód przez poruszający się samolot w przestrzeni powietrznej niezbędne jest wykrycie zagrożenia kolizji oraz podjęcie właściwej decyzji o sposobie ominięcia przeszkody. W artykule przedstawiono sposób wykrywania niebezpieczeństwa zderzenia z przeszkodą dla przypadku, gdy w otoczeniu samolotu znajduje się wiele ruchomych obiektów. Przeprowadzono analizę algorytmu podejmowania wstępnych decyzji o sposobie unikania kolizji z więcej niż jedną ruchomą przeszkodą. Zaproponowano kształt klasy trajektorii manewru omijania i potwierdzono jej wykonalność na drodze symulacji numerycznej. Wykonano symulację numeryczną lotu przyjętego typu samolotu we wspomnianych warunkach. Zakres tych symulacji obejmował wszystkie fazy manewru omijania przeszkody, włącznie z powrotem do prostoliniowego odcinka lotu, stanowiącego fragment trasy zaplanowanej przed startem.

2

Analysis of selected variables characterising the manoeuvre for moving obstacle avoidance

Graffstein J.

Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej

|

2015

|

R. 56 nr 2 (201)

13--21

EN

The article is focused on the results of analysis aimed at selected variables, which are found to be important for the automatic flight control in case of passing by a moving obstacle. Considerations are focused on parameters describing an aircraft — moving obstacle system. Numerical simulation of the selected anti-collision, automatically controlled manoeuvre has been carried out. On the basis of this example, the effect has been analysed that parameters, found to be necessary for the realisation of such a manoeuvre, exert on state variables and variables describing the relations between discussed objects. The results obtained can be treated as the source of information opening the deeper insight into a behaviour of the controlled aircraft in case of known scenario of obstacle’s motion.

PL

W artykule przedstawiono wyniki analizy wybranych zmiennych istotnych z punktu widzenia automatycznego sterowania samolotem podczas omijania ruchomej przeszkody. Rozważania dotyczyły przebiegu parametrów opisujących układ samolot — ruchoma przeszkoda. Przeprowadzono numeryczną symulację wybranego automatycznie sterowanego manewru antykolizyjnego. Na tym przykładzie przeanalizowano wpływ parametrów niezbędnych do jego realizacji na zmienne stanu lotu samolotu i zmienne opisujące wzajemne relacje omawianych obiektów. Uzyskane wyniki stanowią źródło informacji pozwalających na lepsze zrozumienie zachowania sterowanego samolotu dla znanej konfiguracji ruchu przeszkody.

3

Eksploatacja bezzałogowych statków powietrznych, systemy antykolizyjne

Cwojdziński L.

Logistyka

|

2015

|

nr 3

801--808, CD 1

PL

W referacie opisano systemy antykolizyjne stosowane w eksploatacji Bezzałogowych statków powietrznych. Ponadto zaprezentowano rozwiązania stosowane we współczesnych systemach antykolizyjnych oraz przedstawiono wymagania stawiane platformom bezzałogowym.

EN

In the paper were described the collision avoidance systems used in the operation of Unmanned Aerial Vehicles. Moreover, presented solutions used in modern anti-collision systems and presents requirements unmanned platforms.

4

Negocjacje pomiędzy platformami agentowymi

Łebkowski A.

Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni

|

2013

|

nr 78

66--75

PL

Współczesne sposoby prowadzenia nawigacji wymagają od nawigatorów szybkiego, a zarazem optymalnego, określenia trasy przejścia. Problem określenia bezkolizyjnej trasy przejścia dla statku pomiędzy jego aktualnym położeniem a zadanym punktem docelowym, z uwzględnieniem sytuacji nawigacyjnych występujących podczas pokonywania określonej trasy, był tematem wielu opracowań i jak dotąd nie został ostatecznie rozwiązany. Aby wyznaczyć optymalną (ekonomiczną i bezpieczną) trasę przejścia i sterowania statkiem, autor proponuje zastosowanie systemu agentowego. Proponowany system składa się z platformy agentowej, na której umieszczono trzech agentów realizujących zadania związane z: gromadzeniem danych i analizą aktualnej sytuacji nawigacyjnej wokół statku własnego; automatycznym prowadzeniem negocjacji pomiędzy statkami operującymi na danym akwenie lub też stacjami brzegowymi w celu określenia potencjalnego obszaru, w którego ramach mogłaby być wyznaczona trasa przejścia (zadanie jak dotąd niewystępujące w systemach wspomagania decyzji); określeniem trasy przejścia i jej autokorekcją w zależności od zmian aktualnej sytuacji nawigacyjnej. Istotnym elementem wykorzystywanym w tak skonstruowanym systemie sterowania jest sposób wymiany informacji pomiędzy agentami oraz sposób prowadzenia negocjacji pomiędzy platformami agentowymi umieszczonymi na różnych jednostkach pływających i lądowych. Zastosowanie systemu w praktyce mogłoby mieć obiecujące efekty w postaci odciążenia pracy nawigatora, wzrostu poziomu bezpieczeństwa na morzach, ograniczenia kosztów eksploatacyjnych statku.

EN

The modern methods of navigation require from navigators to determine fast and also optimal routes. The problem of determining the collision-free routes to the vessel between its current position and given final destination, including the navigational situation occurring during passing route, was the subject of many studies and has not been finally resolved. To determine the optimal route (economical and safe) and the ship's control, the author proposes to apply the agent system. The proposed system consists of the agent platform on which agents placed three related tasks: data collection and analysis of the current situation around the ship's own navigation, auto-negotiating between vessels in the waters or shore stations to determine the potential area in which it would be the route (the job has not yet found in decision support systems), defining routes and its autocorrection depending on changes in current navigational situation. An important ingredient of the control system designed in a way to exchange information between the agents and the conduct of negotiations between agent platforms placed on the various ships and land. Practical implementation could have promising effects in the form of relief work of the navigator, increase safety at sea, and reduce operating costs of the vessel.

5

Dokładność określania CPA, TCPA oraz bezpiecznego kąta drogi statku własnego w systemach antykolizyjnych

Banachowicz A., Niewiak A.

Logistyka

|

2009

|

nr 6

CD-CD

PL

Jednym z elementów bezpieczeństwa nawigacyjnego transportu morskiego jest analiza sytuacji kolizyjnej oraz rozwiązanie zagadnienia określenia bezpiecznego kąta drogi statku własnego. Współcześnie w nawigacji morskiej parametry manewrów antykolizyjnych określane są z wykorzystaniem radarowych automatycznych systemów akwizycji i śledzenia ech (ARPA - Automatic Radar Plotting Aids). Po wprowadzeniu na wyposaSenie statków systemów automatycznej identyfikacji (AIS - Universal Ship borne Automatic Identification System), które transmitują do innych jednostek pływających oraz brzegowych systemów kierowania ruchem dane o swoim położeniu i parametrach ruchu, można dane te, w połączeniu z danymi nawigacyjnymi statku własnego, wykorzystać do rozwiązywania manewru antykolizyjnego. W artykule przedstawiono analizę dokładności obliczania podstawowych parametrów manewru antykolizyjnego: odległości maksymalnego zbliżenia (CPA - Closest Point of Approach), czasu do momentu największego zbliSenia (TCPA - Time to Closest Point of Approach) oraz bezpiecznego kąta drogi statku własnego w takim właśnie systemie.

EN

One of the elements of safe navigation in sea transport is analysis of collision situation as well as defining the safe angle of own ship's track. Nowadays the parameters of anti-collision maneuvers in navigation at sea are defined by means of radar automatic identification systems and by following the vessel's echoes with the use of ARPA (Automatic Radar Plotting Aids). Fitting vessels with AIS- Automatic Identification System which transmits to other vessels, to coastal stations, to vessel traffic systems data regarding own position and parameters connected with vessel's movement has made it possible to use these data and the data of own ship to find best anti-collision maneuver. This article presents the analysis of accuracy of calculating basic parameters of anti-collision maneuver, i.e. CPA- Closest Point of Approach and TCPA- Time of Closest Point of Approach and the safe angle of own ship's track in such a system.

6

Ocena dokładności obliczania parametrów spotkania CPA i TCPA w multiagentowym systemie wspomagania nawigacyjnego procesu decyzyjnego

Banachowicz A., Wołejsza P.

Czasopismo Techniczne. Środowisko

|

2008

|

R. 105, z. 2-Ś

9-14

PL

W artykule przedstawiono analizę dokładności obliczeń CPA (Closest Point of Approach) oraz TCPA (Time to Closest Point of Approach) wykonywanych przez multiagentowy system wspomagania nawigacyjnego procesu decyzyjnego (MADSS - Multiagents Decision Support System). System ten oblicza parametry spotkania statków oraz wypracowuje nowe parametry ruchu statku własnego w celu rozminięcia się z innymi obiektami na zadane CPA, wykorzystując komunikaty odebrane z systemu AIS (Universal Ship-borne Automatic Identification System). Dokładność i wiarygodność tak obliczanych parametrów nawigacyjnych kilkakrotnie przewyższa dokładność rozwiązań z systemu ARPA.

EN

The article presents an accuracy analysis of calculation of CPA (Closest Point of Approach) and TCPA (Time to Closest Point of Approach) made by a Multiagent Decision-Support System (MADSS). On the basis of messages received from Universal Ship-borne AIS system (Automatic Identification System) the system calculates the parameters of vessels' encounter and works out the parameters of own vessel's movement (course or speed), which lead to passing other objects according to a set CPA (Closest Point of Approach). Accuracy and reliability of parameters calculated by MADSS is few times higher than those received from ARPA (Automatic Radar Plotting Aids).

7

The problems of Collision Avoidance at Sea in the Formulation of Complex Motion Principles

Żak B.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2004

|

Vol. 14, no 4

503-514

EN

The paper presents a mathematical model of a collision situation for objects afloat based on the rules of a multiple complex motion. It also contains an analysis of the presented model and draws some conclusions from it. The method used to determine the minimum-time control of ships in a situation of colliding with other objects afloat is presented for a mathematical model of a collision situation. It also includes the results of a simulation study conducted by means of this method. A parallel approach of a ship to an encountered object was studied, i.e., a situation generating a critical case which is the collision of two ships.