Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Ocena obciążeń dynamicznych działających na manipulator antropomorficzny o hydrostatycznym układzie napędowym

Cieślik Karol, Łopatka Marian J., Konopka Stanisław

Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze

|

2020

|

Nr 1

63--68

PL

Zgodnie z definicją manipulatorem antropomorficznym nazywany jest układ podobny do kończyny człowieka pod względem kształtu w znaczeniu anatomicznym oraz funkcjonalnym [20, 21]. Konstrukcje te znacząco różnią się od innych typów manipulatorów, na przykład przemysłowych [4, 19]. Różnice te wynikają z liczby stopni swobody oraz charakteru i rodzaju wykonywanych prac. Na rysunku 1 przedstawiono przykładową konstrukcję manipulatora antropomorficznego oraz przemysłowego.

EN

The paper presents the anthropomorphic manipulator as a functionally and kinematically similar structure to the human arm. The Identification tests of elastic - damping parameters of the susceptible elements of the hydrostatic drive system were carried out. An anthropomorphic manipulator model was developed and simulation studies of the dynamics of its operation were developed.

2

Badania symulacyjne wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego manipulatora antropomorficznego w kontekście wykorzystania w transporcie bliskim

Cieślik K., Krogul P., Spadło K., Typiak R.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2018

|

R. 19, nr 6

821--826, CD

PL

W artykule dokonano porównania manipulatorów antropomorficznych i przemysłowych. Wskazano podstawowe różnice pomiędzy tymi konstrukcjami wynikające zarówno ze sposobu sterownia jak również struktury kinematycznej. Przedstawiono sposób opracowania struktury kinematycznej manipulatora antropomorficznego jako konstrukcji podobnej do ludzkiej kończyny górnej. Opracowano model manipulator antropomorficznego w oparciu o przyjęte złożenia dotyczące znacznego zwiększenia ludzkich możliwość roboczych w kontekście prac przeładunkowo-transportowych. Przeprowadzono badania symulacyjne na opracowanym modelu manipulatora w aspekcie określenia wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego.

EN

The article compares anthropomorphic and industrial manipulators. The basic differences between these constructions are indicated, resulting both from the control method as well as the kinematic structure. Presented the method of developing the kinematic structure of the anthropomorphic manipulator as a construction similar to the human upper limb. An anthropomorphic manipulator model was developed based on accepted assemblies concerning a significant increase in human working capacity in the context of reloading and transport work. Simulation studies were carried out on the manipulator model developed in the aspect of determining selected hydrostatic drive system parameters.

3

Forward kinematics algorithm for anthropomorphic manipulators

Kubik I., Kwiatoń P.

Prace Naukowe Akademii im. Jana Długosza w Częstochowie. Technika, Informatyka, Inżynieria Bezpieczeństwa

|

2017

|

T. 5

39--51

EN

The paper presents the problem of forward kinematics of an anthropomorphic manipulators. The proposed forward kinematics algorithm based on equations of classical mechanics. The sample simulations have been done for four degrees of freedom manipulator mounted on the Martian rover. The correctness of the proposed algorithm has been verified with the help of results obtained using Denavit-Hartenberg notation. The shown derivations are basis to consider of dynamics problem. The presented algorithm can be also used for other devices having only rotational joints.

PL

W pracy przedstawiono zagadnienie kinematyki prostej manipulatorów antropomorficznych. Zaproponowany algorytm rozwiązywania kinematyki prostej sformułowano, bazując na metodzie wykorzystującej równania mechaniki klasycznej. Przedstawiono przykładowe wyniki symulacyjne dla manipulatora o czterech stopniach swobody zamontowanego na łaziku marsjańskim. Działanie zaproponowanego algorytmu sprawdzono, porównując uzyskane wyniki z rezultatami otrzymanymi z wykorzystaniem notacji Denavita-Hartenberga. Otrzymane parametry ruchu manipulatora stanowią podstawę do rozważań zagadnień dynamicznych. Zaprezentowany algorytm może być wykorzystywany także do innych urządzeń posiadających tylko przeguby obrotowe.

4

The Influence of the Duty Cycle Trajectory Length on the Energy Consumption of an Anthropomorphic Manipulator

Cekus D., Skrobek D.

Machine Dynamics Research

|

2017

|

Vol. 41, No. 4

17--27

EN

The work presents the use of one of the heuristic algorithms - the Particle Swarm Optimization method - to determine the optimal trajectory of end-effector of an anthropomorphic manipulator. The task was to calculate the shortest 3D path connecting three defined points avoiding fixed obstacles. An indirect method was used to search for trajectory with extra points generated randomly. The trajectory was defined as a spline. The influence of stop criterion, the number of auxiliary points between defined points on the action of the algorithm and the study results has been analyzed. For found out trajectory the electricity consumption required to execute a duty cycle of an anthropomorphic manipulator has been determined.

5

Estymacja siły oddziaływania środowiska na układ zdalnie sterowany ze sprzężeniem siłowym zwrotnym o kinematyce kończyny górnej

Saków M., Pajor M., Parus A.

Modelowanie Inżynierskie

|

2016

|

T. 27, nr 58

113--122

PL

W niniejszej pracy przedstawiono układ zdalnie sterowany z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Układ ten oparty jest na wykorzystaniu modelu estymującego wartość siły oddziaływania środowiska, na konstrukcję manipulatora wykonawczego. W ramach prowadzonych badań dokonano analizy wybranego układu sterowania. W wyniku badań zweryfikowano jego funkcjonalność i poprawność działania w warunkach laboratoryjnych. Badania zostały przeprowadzone na pneumatycznym i antropomorficznym ramieniu manipulatora zdalnie sterowanego. Porównana została dokładność odwzorowania siły w kanale komunikacyjnym. Dokonano analizy modeli estymujących wartość siły oddziaływania środowiska w sprzężeniu siłowym zwrotnym. W podsumowaniu zaprezentowano i omówiono wyniki badań, oraz przedstawiono je na tle podobnych rozwiązań prezentowanych w literaturze.

EN

This paper presents a teleoperation system with force feedback. This system is based on the use of the model estimating value of the impact of the environment on the manipulator body. In this study an analysis of the control system is presented. The research verified its functionality and correct operation under laboratory conditions. The study was carried out on pneumatic and anthropomorphic manipulator arm which was remotely controlled. The forces estimation accuracy in the communication channel was compared. An analysis of the environmental impact force estimation models in a force-feedback was carried out. In the summary results are presented and discussed, and compared against similar solutions presented in the literature.

6

Opracowanie modelu sztucznej ręki

Panasiuk J., Munar Ernandes V.

Mechanik

|

2016

|

R. 89, nr 7

778--779

PL

W artykule przedstawiono proces projektowania modelu sztucznej ręki w oparciu o założenia projektowe i gotowe podzespoły elektroniczne dostępne na rynku. Model opracowano z wykorzystaniem metody komputerowego wspomagania projektowania (CAD).

EN

The article presents the design process of the artificial hand model, based on design assumptions, and available electronic components. The model was developed using the method of computer aided design (CAD).

7

Koncepcja manipulatora antropomorficznego o napędzie hydrostatycznym dla robota inżynieryjnego

Cieślik K., Konopka S., Łopatka M.J., Płocharz W.

Logistyka

|

2014

|

nr 4

PL

Manipulatory antropomorficzne mogą znaleźć zastosowanie w wielu gałęziach przemysłu, wojsku, medycynie. Większość z opracowanych konstrukcji wykorzystuje napęd elektryczny. W artykule zaproponowano rozwiązanie konstrukcyjne manipulatora antropomorficznego o sześciu stopniach swobody i napędzie hydrostatycznym. W celu zmniejszenia masy konstrukcji ograniczono ilość siłowników o ruchu obrotowym do jednego. W pozostałych węzłach kinematycznych zastosowano siłowniki o ruchu posuwisto – zwrotnym. Założono, że manipulator zostanie wykonany z materiału o podwyższonej wytrzymałości, co wpłynie na obniżenie masy konstrukcji. Przyjęto, że jego nośnikiem będzie robot wsparcia inżynieryjnego o masie około 3000 kg. Opracowywana konstrukcja będzie się charakteryzować udźwigiem 200 kg przy maksymalnym wysięgu 3,7 m. Ponad to będzie ona przystosowana do wykonywania zadań związanych z odgruzowywaniem, porządkowaniem obszarów dotkniętych klęskami żywiołowymi oraz przeładunkiem materiałów niebezpiecznych przy pracy, z którymi niezbędna jest precyzja. Zastosowany układ hydrauliczny powinien umożliwić uzyskanie dużej precyzji sterownia oraz odpowiednich prędkości poruszania poszczególnych członów manipulatora.

EN

Anthropomorphic manipulators can be used in many industries, the military, medicine. Most of developed structures use electric drive system. In this article proposes to design solution of an anthropomorphic manipulator with six degrees of freedom and hydrostatic drive system. The aim was to reduce the weight of the construction limits the quantities of the rotary actuators to one. In the remaining nodes kinematic linear actuators was applied. It was assumed that the keypad is made of high strength material which will reduce the weight of the structure. It is assumed that the carrier will support the robot engineering weighing about 3000 kg. The developed design will be characterized by 200 kg lift capacity at maximum reach 3.7 m over it will be adapted to perform the tasks associated with removing rubble, cleaning up the areas affected by natural disasters , and handling of hazardous materials at work , which is necessary precision. The applied hydraulic system should allow obtain high precision control room and the appropriate movement speed of individual members manipulator.