Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Design of Agricultural Type Coconut Climbing and Plucking Robot

Karakkattu Sivanandan Sharath Kumar, Rzymkowski Cezary

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2020

|

R. 24, nr 2

23--29

EN

The conventional method of coconut plucking followed in coconut farms is arduous as well as a perilous job. There are abounding cases of trauma in which most of them has ended up in the death. Here comes the significant demand for a robot to do this task which would be decisive in mitigating the perils and to meet the everlasting demand of coconut. The foremost intention of the project was to design a climber with a 5 DoF serial chain robot (plucker), which together is supposed to do the coconut climbing and plucking task and also should be available to the farmers at an affordable cost. In the current version, the robot is expected to work complying the commands given by the farmer from the ground who can see the bunch of coconuts through the eyes of robot (cameras) as the robot is not shrewd enough to identify which drupe is ready to be plucked or not. For being cost effective, and light weight, the entire robot skeleton is structured in aluminium alloy with the minimum feasible dimensions of its size and the motor drive selection is also given imperative consideration.

PL

Konwencjonalna metoda zrywania orzechów stosowana na uprawach kokosów jest męcząca i ryzykowna. Często dochodzi do wypadków prowadzących nawet do śmierci. Pojawia się zatem istotna potrzeba zastąpienia pracy ludzkiej przez odpowiednio skonstruowane roboty - pozwoli to na rozwiązanie problemów związanych z zagrożeniami, przy zapewnieniu poziomu produkcji odpowiadającego ciągłemu popytowi na orzechy kokosowe. Głównym celem pracy było opracowanie projektu robota modułowego - mobilnej wspinającej się po pniu platformy transportującej część wykonawczą (robota o pięciu stopniach swobody), której zadaniem jest odcinanie kiści orzechów. Robot powinien być możliwie tani, aby był dostępny dla szerokiej grupy rolników. W wersji, będącej przedmiotem pracy, robot będzie pracował pod nadzorem rolnika pozostającego na ziemi, który będzie decydował, na podstawie obserwacji wizualnej przekazywanej przez kamerę zainstalowaną na końcówce robota, które orzechy nadają się do zerwania. Dla zapewnienia niskiego kosztu i małej masy, szkielet robota jest zbudowany ze stopu aluminium o minimalnych możliwych wymiarach zapewniających jednak odpowiednią sztywność i wytrzymałość. Podobne warunki wzięto pod uwagę przy wyborze silników.

2

The design and analysis of a monolithic gripper mechanism for microscopic tests

Brewczyński Damian, Tora Grzegorz

Technical Transactions

|

2019

|

Vol. 116, iss. 10

129--137

EN

This paper presents the design and results of mechanism research. A lever mechanism for a gripper was made using monolith technology with constrictions in which the deformations correspond to limited rotation of the links. Unidirectional movement of the drive link is reduced and simultaneously converted into movement of the jaw clamp. Temporary centres of rotation were used to obtain the symmetrical and perpendicular movement of the two ends of the clamp in relation to its axis of symmetry. Computer simulations and tests were performed on a prototype of the gripper mechanism, confirming the adopted predictions of the device’s operation.

PL

W pracy przedstawiono projekt i wyniki badań mechanizmu chwytaka. Mechanizm dźwigniowy robota wykonano w technologii monolitu z przewężeniami, w których odkształcenia odpowiadają ograniczonym obrotom ogniw. Jednokierunkowy ruch ogniwa napędowego zostaje zredukowany, a następnie zamieniony na ruch zacisku szczęk. Wykorzystano chwilowe środki obrotu w celu uzyskania symetrycznego i prostopadłego ruchu dwóch końców zacisku względem jego osi symetrii. Wykonano symulacje komputerowe i badania na prototypie robota, potwierdzające przyjęte założenia pracy urządzenia.

3

Automaton for acorns scarification – kinematic and strength calculations of selected components

Szaroleta Michał, Adamczyk Florian, Szczepaniak Jan, Tadeusiewicz Ryszard, Jabłoński Mirosław, Piłat Adam, Tylek Paweł, Walczyk Józef, Juliszewski Tadeusz, Kiełbasa Paweł

Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering

|

2019

|

Vol. 64, nr 2

60--64

EN

The computer model of the scarification machine was created at the Industrial Institute of Agricultural Engineering in Poznań with the participation of employees from the AGH University of Science and Technology in Krakow and the University of Agriculture in Krakow. The automaton is the result of the project, which aim was to develop, build and test an automatic device used to carry out the scarification of oak seeds for later shortening and balancing of germination period and elimination of sick and spoiled seeds. The paper presents the results of kinematic and strength analyzes of selected elements of the research model of a scarifying machine - the course of the peripheral speed, acceleration, torque and stress generated during the rotation of the arm.

PL

Komputerowy model automatu do skaryfikacji powstał w Przemysłowym Instytucie Maszyn Rolniczych w Poznaniu przy współudziale pracowników z Akademii Górniczo-Hutniczej w Krakowie oraz Uniwersytetu Rolniczego w Krakowie. Automat ten jest efektem zrealizowania projektu, którego celem było opracowanie, zbudowanie i przetestowanie automatycznego urządzenia służącego do prowadzenia skaryfikacji nasion dębu w celu późniejszego skrócenia i wyrównania okresu kiełkowania oraz eliminacji chorych i zepsutych nasion. W pracy przedstawiono wyniki przeprowadzonych analiz kinematycznych i wytrzymałościowych wybranych elementów modelu badawczego automatu skaryfikującego – przebieg wartości prędkości obwodowej, przyspieszenia, momentu obrotowego oraz naprężenia generowanych podczas obrotu ramienia.

4

Kinematic Modeling and Analysis of a Walking Machine (Robot) Leg Mechanism on a Rough Terrain

Terefe Tesfaye O., Lemu Hirpa G, K/Mariam Addisu, Tuli Tadele B.

Advances in Science and Technology. Research Journal

|

2019

|

Vol. 13, no 3

43--53

EN

Many manmade machines and mechanisms, including robots, function based on the concept of nature-inspired design, so that they can perform their intended duties by mimicking the working mechanisms of animals and insects. Accordingly, walking machines (robots) use wheels and tracks to cross rough terrain efficiently and in a more stable way than conventional robots. Legged walking robots in particular remain in a discontinuous contact with the ground that provides them with the capability to select routes to avoid obstacles or holes. This article reports a study conducted on kinematic modelling and analysis of a walking machine (robot) leg mechanism that can operate on rough terrain. Its kinematic mechanisms were analyzed using the Denavit-Hartenberg (DH) convention approach. Symbolic computations are also implemented to parametrically optimize the motion parameters of the robot leg mechanism. The equation of motion was derived from the dynamic analysis using the Euler-Lagrange method which involves kinetic and potential energy expressions. In order to validate the performance of the robot leg mechanism and motion behaviors, the kinematic motion analysis was performed in SolidWorks and MATLAB. The leg mechanism used is effective for rough terrain areas because it is capable of walking on the terrain with different amplitudes in terms of surface roughness and aerodynamics.

5

Is it possible to reduce loads of the locomotor system during the landing phase of dance figures? Biomechanical analysis of the landing phase in Grand Jeté, Entrelacé and Ballonné

Gorwa Joanna, Michnik Robert, Nowakowska-Lipiec Katarzyna, Jurkojć Jacek, Jochymczyk-Woźniak Katarzyna

Acta of Bioengineering and Biomechanics

|

2019

|

Vol. 21, no. 4

111--121

EN

The objective of the work was to determine biomechanical parameters influencing loads affecting the musculoskeletal system and shock absorption during the landing phase in Grand Jeté, Entrelacé and Ballonné. Methods: Motion kinematics measurements of the landing phase in GrandJeté, Entrelacé and Ballonné were carried out using the optical APAS system, and measurements of the GRF components – using Kistler platform. The research was carried out for three professional dancers. Kinematic and kinetic parameters of the landing were analysed. Results: The mean maximum GRF value in relation to the classical dancer amounted to 8.16 ± 1.37 N/BW. During landing, the joints of the lower limb are affected by external force moments of high values (ankle – 3.04 ± 0.54 [Nm/BW], knee – 7.56 ± 5.53 [Nm/BW], hip – 10.97 ± 6.80 [Nm/BW]). The maximum value of the external force moments in the joint were strongly negatively correlated with the value of the angle in the hip joint at the moment of the first contact with the ground. It was noticed that the obtainment of maxGRF was preceded by a decrease in kinetic energy of approximately 50%. Conclusions: Factors affecting loads present in the musculoskeletal system during the shock absorption of a leap are: GRF values, the values of external force generated inside the joints and a change in the value of kinetic energy. The safe shock absorption after landing is influenced by properly positioned limb at the moment of the first contact, a greater range of movements in the joints and longer time from the moment of the first contact to the obtainment of maxGRF.

6

The influence of minimalist and conventional sports shoes and lower limbs dominance on running gait

Jandova S., Volf P., Vaverka F.

Acta of Bioengineering and Biomechanics

|

2018

|

Vol. 20, no. 3

3--9

EN

Purpose: The aim of this study was to determine how minimalist running shoes (MRS), conventional running shoes (CRS) and the dominance of lower limbs influence the running gait. Methods: Trained recreational runners (N = 13) who have been engaged in regulary running for more than one year were participants in this study. They were experienced with using MRS and CRS for more than half year and they used both types of shoes. An in-shoe pressure measuring system (Pedar-X®, Novel, Munich, Germany) was used to monitor plantar pressure and vertical force and the temporal parameters when running in MRS and CRS during the stance phase, the swing phase and over one stride. Results: Running in CRS significantly prolonged stance, swing and stride phases by 2–11% compared to MRS. In contrast, when running in MRS significantly larger values of maximum pressure (9–14%) and maximum vertical force (3–7%) than in CRS were found. Conclusions: For this reason, running in MRS could be recommended to recreational runners only with care. The effect of limb dominance on temporal characteristics was detected when running in CRS. Significantly longer stance phase for dominant limb is associated with a shorter swing. The kinematics variables were significantly higher for dominant limb than for non-dominat limb when running in MRS and CRS (by 12–23%).

7

Geometric analysis of maneuverability performance for vehicles with two steering axles

Pilisiewicz J., Kaczyński R.

Transport Problems

|

2017

|

T. 12, z. 2

43--52

EN

One of the most important features of motor vehicles is their steering maneuverability. Ways of determining single axle steering are well known. This paper presents an idea of how to determine maneuverability of motor vehicles with two steering axles. The concept makes use of elements of kinematic analysis as well as of a 3D model of the steering system. It is based on the theoretical analysis of the most unfavorable situations, such as parallel and perpendicular parking techniques, on the basis of which wheel-steering angles are specified. As a result, it was possible to create a 3D model to simulate the actual operation of the steering system. This made it possible to compare the theoretical approach with the actual system design.

8

Strength analysis of the supporting structure of the ABT vehicle during container

Zembrowski K., Sobocki S., Rakowicz A., Siczyński Ł.

Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering

|

2016

|

Vol. 61, nr 2

134--139

EN

The article presents the process of designing and strength analysis of the body and continuous track unit of a specialised track-laying vehicle for the transport of biomass obtained on wetlands performed within framework of the development project No. PBS2/B8/11/2013 “Autonomous technology for the transport of biomass obtained on protected wetlands” related to the removal of unwanted vegetation from protected areas, especially national parks, landscape parks and Natura 2000 areas. The new vehicle was designed by a consortium led by the Team for Power Engineering and Dynamics of Agricultural Machines at the Industrial Institute of Agricultural Engineering. Its aim is to find a solution which would significantly increase the efficiency of the process of obtaining biomass taking account of the autonomous operation of the new machine.

PL

W artykule przedstawiono proces projektowania i weryfikacji wytrzymałości kadłuba oraz układu bieżnego specjalizowanego pojazdu gąsienicowego dla technologii transportu biomasy na terenach wodno-błotnych, realizowanego w ramach projektu rozwojowego nr PBS2/B8/11/2013 pt.: „Autonomiczna technologia transportu biomasy pozyskiwanej na chronionych obszarach wodno-błotnych”, związanego z usuwaniem niepożądanej roślinności z chronionych terenów, zwłaszcza parków narodowych, parków krajobrazowych oraz obszarów Natura 2000. Projekt nowego pojazdu opracowany został przez konsorcjum, którego liderem jest Zespół ds. Energetyki i Dynamiki Maszyn Rolniczych PIMR w Poznaniu. Jego zadaniem jest znalezienie rozwiązania, które pozwoliłoby znacząco podnieść wydajność procesu pozyskiwania biomasy przy uwzględnieniu autonomiczności działania powstałej konstrukcji.

9

Computer analysis of insect-like robot leg structure – part 2 – kinematic and dynamic analyses

Wojtkowiak D., Talaśka K., Malujda I.

Journal of Mechanical and Transport Engineering

|

2016

|

Vol. 68, No. 3

63--75

EN

The aim of this paper is to present the effect of a chosen gait algorithm on the forward speed of the robot and on the joint load values. To this end a motion simulation study was carried out using Solidworks software package, comprising kinematic and dynamic analyses. It also presents the forward and reverse kinematics solutions for the insect-like walking robot leg.

PL

Niniejszy artykuł ma na celu przedstawienie wpływu wybranego algorytmu kroku na uzyskiwaną prędkość ruchu i obciążenia poszczególnych przegubów nogi. W tym celu wykorzystane zostało symulacyjne badanie ruchu wykonane w programie SolidWorks, które składa się z analizy kinematycznej i dynamicznej. Dodatkowo w artykule przedstawiono rozwiązanie zadań kinematyki prostej i odwrotnej dla nogi robota kroczącego wzorowanego na budowie owada.

10

Spatial kinematic analysis of double 4-link coupler used in low-floor tram powertrains

Maniowski M., Czauderna T.

Archive of Mechanical Engineering

|

2016

|

Vol. LXIII, nr 1

5--23

EN

The paper presents kinematic characteristics of the double 4-link coupler system, used in actual powertrain of low-floor trams (NGT6-Kr). The spatial kinematic model of the couplings was formulated assuming ideal joints and rigid members. The constraints equations of the mechanism were solved iteratively and differentiated to obtain the Jacobian matrix. The mobility and singularity analysis of the coupler mechanism was performed on the basis of the Jacobian matrix. Kinematic characteristics of the single and double coupler system were analyzed for gross angular and linear axle displacements (misalignments), taking the advantage of the fully nonlinear model. The coupling system was evaluated based on criteria describing homokinetics, balancing and clearance demands, and angular displacements in the joints. These criteria were determined for different design parameters like: coupler proportions, platform shift and angle, middle shaft length.

PL

W pracy przestawiono charakterystyki kinematyczne układu napędowego z podwójnym sprzęgłem 4-cięgłowym, wykorzystywanym w tramwajach nisko-podłogowych (NGT6-Kr). Przestrzenny model kinematyczny sprzęgła został sformułowany zakładając idealne przeguby i sztywne ogniwa. Równania więzów mechanizmu rozwiązano iteracyjnie, a następnie zróżniczkowano w celu wyznaczenia macierzy jakobianowej mechanizmu. Macierz tą wykorzystano do analizy ruchliwości i osobliwości mechanizmu sprzęgła. Charakterystyki kinematyczne układu z pojedynczym i podwójnym sprzęgłem analizowano w zakresie dużych kątowych i liniowych przemieszczeń wałów układu napędowego. Układ sprzęgłowy oceniano w oparciu o następujące kryteria: homokinetyczność, wyrównoważenie, ograniczenie przestrzeni roboczej oraz dopuszczalne przemieszczenie w przegubach mechanizmu. Analiza parametryczna dotyczyła takich zmiennych konstrukcyjnych, jak: proporcje sprzęgła, przesunięcie i orientacja platform sprzęgieł, czy długość wału pośredniego.

11

Projekt windy załadowczej samochodu dostawczego

Dębski H., Ferdynus M., Lipski P.

Logistyka

|

2015

|

nr 4

2932--2937, CD2

PL

W pracy zaprezentowano autorski projekt windy załadowczej samochodu dostawczego, wykonany z wykorzystaniem programu Catia v5. Zaproponowane rozwiązanie konstrukcyjne wyróżniało się sposobem realizacji napędu z wykorzystaniem dwóch par siłowników: zewnętrznych – umożliwiających realizację otwierania i zamykanie platformy załadowczej oraz wewnętrznych – realizujących bezpośrednio podnoszenie i opuszczanie platformy. Weryfikację poprawności zaprojektowanego urządzenia przeprowadzono wykonując symulacje kinematyczne pracy mechanizmu z wykorzystaniem modułu DMU Kinematics. Przeprowadzona analiza umożliwiła lokalizację i wyeliminowanie błędów konstrukcyjnych występujących w urządzeniu, jak również sprawdzenie podstawowych jego parametrów w trakcie pracy. Zaprezentowane podejście ułatwia i przyspiesza wykonanie projektu docelowego, umożliwiając eliminację niekorzystnych rozwiązań jeszcze na etapie projektowania.

EN

The paper presents the authorial design of the liftgate for the delivery van, created using Catia v5 system. The proposed structural concept uses the innovative drive with two pairs of elevating cylinders: external cylinder for opening and closing the liftgate; internal cylinder- for hoisting and lowering the platform. in order to verify the design the kinematic simulation of the mechanism was created with the use of DMU Kinematics module. The analysis helped to localize and eliminate constructional errors and check its fundamental parameters in the working conditions. The presented approach expedites the execution of the target project, enabling to eliminate disadvantageous solutions at the stage of a design.

12

Konstrukcja i system zdalnego sterowania modelu robota kroczącego o stopach obrotowych

Mikołajczyk T., Malinowski T., Fąs T.

Logistyka

|

2015

|

nr 4

2016--2023, CD2

PL

W pracy przedstawiono konstrukcję robota kroczącego z wykorzystaniem oryginalnej koncepcji. Jest ona odmienna od znanych wzorów biologicznych. Oparta jest o wykorzystanie pionowych ruchów nóg zaopatrzonych w obrotowe stopy. Niezbędny dla zachowania równowagi ruch środka ciężkości jest skojarzony z ruchem nóg. Do napędu ruchu robota wykorzystano 3 serwomechanizmy. Do wykonania robota wykorzystano technikę druku 3D z użyciem tworzywa PLA. Prezentowany robot cechuje doskonała manewrowość. Opracowana konstrukcja umożliwia kroczenie po powierzchniach płaskich. W artykule zaprezentowano system sterowania oparty na sterowniku Micro Maestro firmy Pololu. Zastosowane w układzie sterowania fotorezystory umożliwiają zdalne sterowanie robota z użyciem światła. Przeprowadzone próby potwierdziły poprawność przyjętej koncepcji.

EN

The paper presents the design of a walking robot elaborated with the use of the original concept. It is different from the known biological patterns. It is based on the use of vertical movements of the legs provided with rotary feet. Essential to balance the movement of the center of gravity is associated with the movement of the legs. Robot was made to perform 3D printing technique from PLA plastic. To drive the robot motion uses 3 servos. Presented robot has excellent maneuverability. The developed design allows walk on flat surfaces. The paper presents a control system based on Micro Maestro Pololu firm driver. Used in the control system photoresistors allow remote control of robot using light. Experiments have confirmed the correctness of the approach.

13

Biomechanical parameters in lower limbs during natural walking and Nordic walking at different speeds

Dziuba A. K., Żurek G., Garrard I., Wierzbicka-Damska I.

Acta of Bioengineering and Biomechanics

|

2015

|

Vol. 17, no. 1

95--101

EN

Purpose: Nordic Walking (NW) is a sport that has a number of benefits as a rehabilitation method. It is performed with specially designed poles and has been often recommended as a physical activity that helps reduce the load to limbs. However, some studies have suggested that these findings might be erroneous. Study aim. The aim of this paper was to compare the kinematic, kinetic and dynamic parameters of lower limbs between Natural Walking (W) and Nordic Walking (NW) at both low and high walking speeds. Methods: The study used a registration system, BTS Smart software and Kistler platform. Eleven subjects walked along a 15-metre path at low (below 2 m⋅s–1) and high (over 2 m⋅s–1) walking speeds. The Davis model was employed for calculations of kinematic, kinetic and dynamic parameters of lower limbs. Results: With constant speed, the support given by Nordic Walking poles does not make the stroke longer and there is no change in pelvic rotation either. The only change observed was much bigger pelvic anteversion in the sagittal plane during fast NW. There were no changes in forces, power and muscle torques in lower limbs. Conclusions: The study found no differences in kinematic, kinetic and dynamic parameters between Natural Walking (W) and Nordic Walking (NW). Higher speeds generate greater ground reaction forces and muscle torques in lower limbs. Gait parameters depend on walking speed rather than on walking style.

14

Comparative analysis for kinematics of 5-DOF industrial robotic manipulator

Manjaree S., Nakra B. C., Agarwal V.

Acta Mechanica et Automatica

|

2015

|

Vol. 9, no. 4

229--240

EN

This paper gives the kinematic analysis of a 5-DOF industrial robotic manipulator while considering wrist in motion. Analytical solutions have been obtained for forward kinematics and inverse kinematics to accurately position the end-effector of robotic manipulator in three dimensional spaces. For the first time, a hybrid neuro-fuzzy intelligent technique with two different membership functions has been studied and their performances are comparatively evaluated with analytical solutions. An experiment has been performed for a desired trajectory. It is seen that the results for the intelligent technique are reasonably in agreement with experiment. Also, the results obtained highlight the importance of selection of a particular membership function for robotic manipulators of industrial use.

15

Kinematyka translacyjnego manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody

Dindorf R., Woś P.

Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne

|

2014

|

Z. 18

36--43

PL

Artykuł dotyczy hydraulicznego przestrzennego manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody. Przestrzenny manipulator równoległy składa się ze stałej podstawy i ruchomej platformy, które połączone są przegubami z trzema liniowymi napędami hydraulicznymi. Zamknięte łańcuchy kinematyczne hydraulicznego manipulatora równoległego tworzą strukturę 3-RRPRR, w której występują przeguby obrotowe R i przeguby pryzmatyczne P. Przegubami pryzmatycznymi P są trzy jednakowe zintegrowane osie elektrohydrauliczne, w których siłowniki hydrauliczne zintegrowane są z systemami pomiaru położenia i proporcjonalnymi zaworami rozdzielającymi. Zaproponowano kinematykę odwrotną do rozwiązania śledzenia zaplanowanej trajektorii ruchu platformy hydraulicznego manipulatora równoległego.

EN

The paper deals with a spatial 3-DoF (Degrees-of-Freedom) hydraulic parallel manipulator. The spatial parallel manipulator consists of a fixed base and a moving platform, which are connected by the joints with three hydraulic linear motions. The closed-loop kinematic chains of the hydraulic parallel manipulator create structure 3-RRPRR, in which revolute joints R and prismatic joints P step out. The three equal integrated electro-hydraulic axes are prismatic joints P, in which hydraulic cylinders are integrated with position measuring systems and proportional directional control valves. The inverse kinematics to solve for the trajectory tracking motion plan of the moving platform of hydraulic parallel manipulator has been proposed.

16

Analiza strukturalno-kinematyczna i mezoproterozoiczna ewolucja tektoniczna masywu suwalskiego i jego otoczenia (NE Polska)

Cymerman Z.

Prace Państwowego Instytutu Geologicznego

|

2014

|

T. 201

1--168

PL

Wykonano analizę strukturalną i kinematyczną niezorientowanych rdzeni (ok. 81 120 m) z 94 spośród 103 otworów wiertniczych, w skałach krystalicznych masywu suwalskiego (kompleks mazurski, północno-wschodnia Polska). Masyw ten o powierzchni około 250-300 km2 jest zbudowany głównie z mezoproterozoicznych (kalym) anortozytów, norytów, diorytów oraz skał przejściowych. Szczególną uwagę zwrócono na rozpoznanie stref ścinania podatnego z foliacją mylonityczną SM lub foliacją złożoną SM (±SO), lineacją mylonityczną LM i wskaźnikami kinematycznymi. Rozpoznano tam prawie 3500 lokalizacji z bardzo heterogenicznie wykształconymi strefami ścinania podatnego. Wyniki badań umożliwiły określenie kierunku transportu tektonicznego i charakteru deformacji, głównie na obszarze złoża Krzemianka. Kąty upadu foliacji SM lub SM (±SO) wynoszą przeważnie 50-60°, a lineacja LM jest w przybliżeniu równoległa do kierunku upadu foliacji. Na podstawie różnych pośrednich danych, ale głównie z pomiarów skrzywienia osi otworów przyjęto, że bieg foliacji SM w skali regionalnej jest zgodny z kierunkiem NW-SE do WNW-ESE. Prawie wszystkie wskaźniki zwrotu ścinania wskazują na inwersyjny (nasunięciowy) zwrot przemieszczeń tektonicznych z „góra” ku NE. Przemieszczenia nasuwcze ku NE obejmowały głównie cienkie łuski tektoniczne (dupleksy) ze skałami zasadowymi razem z ferrolitami ze złóż rud Fe-Ti-V Krzemianka i Udryń. Liczne pakiety ciał rudnych znajdują się w domenach spągowych i/lub frontalnych pakietu łusek tektonicznych przemieszczanych z SW ku NE w warunkach podatnych. Niektóre z nich przypominają geometrycznie antyformalny pakiet (stos) łusek krystalicznych. Do przemieszczania tych pakietów nasuwczych ku NE doszło w czasie głównej deformacji kompresyjnej D2 podczas orogenezy gotyjskiej (ok. 1,55-1,45 mld lat). Dla genezy masywu suwalskiego o typie AMCG, zgodnie z danymi strukturalnymi i kinematycznymi, zaproponowano model „cyplowego (jęzorowego) wytapiania skorupowego”, podczas orogenezy duńsko-polonijnej (późnogotyjskiej) ze skracaniem i nasunięciami podatnymi. Progresywna deformacja D2 masywu suwalskiego nie była spowodowana kolapsem postkolizyjnym poprzednio pogrubionej tektonicznie skorupy. Ta deformacja D2 wystąpiła podczas późnogotyjskiej i/lub duńsko-polonijnej orogenezy (ok. 1,55-1,45 mld lat) i charakteryzowała się także reżimem kompresyjnym do słabo transpresyjnego z młodszą deformacją D3 z lokalnym słabym odkształceniem ekstensyjnym.

EN

The structural and kinematic analysis of non-oriented drill cores (ca. 81 120 m drill cores) from 94 boreholes, out of 103 boreholes, in the crystalline rocks of the Suwałki Massif (Mazury Complex, Poland NE) has been carried out. This massif area of about 250-300 km2 is built mainly of the Calymmian anorthosites, norites, dioritoids and their variations of transition. Particular attention has been paid tn recognition of ductile shear zones with the SM mylonitic foliation, or the complex foliation SM (±SO), the LM mylonitic lineation and the kinematic indicators. Almost 3.500 locations of ductile shear zones with very heterogeneous development. The results of the analysis made it possible to establish the direction of tectonic transport and deformation regimes in individual boreholes and throughout the area of the Krzemianka ore deposit mainly. The dip angle of the SM or SM (±SO) foliations are mainly about 50-60° with approximately parallel to the plunge of LM stretching lineation. On the basis of the various indirect data, but mainly from the measurements of curvature of the borehole axis is proposed that the strike of the foliation is consistent at a regional scale with the NW-SE to WWN-EES directions. Almost all shear sense indicators show reverse sense of ductile movements with the to the NE. Overthrusting to the NE were mostly as like thin thrust sheets (duplexes) with basic rocks and ferrolites of the Krzemianka and Udryń deposits of the Fe-Ti-V ores. The numerous packets of ore bodies are located in bottom and/or in frontal domains of thrust sheets displaced from the SW towards NE in ductile conditions of displacement. Some of them resemble an antiformal stack geometry. The D2 main deformation is related with compression regime and is connected with the development of ductile thrust packages during amphibolite and granulite facies of regional metamorphism during the Danopolonian orogeny (about 1.55-1.45 Ga). The origin of the AMCG-type Suwałki Massif, according to the structural and kinematic data, it was proposed a new model of “crustal tongue melting”, as declining effect of the Danopolonian orogenic (late-Gothian) shortening and the development of ductile overthrusting of the thrust sheets. The D2 progressive deformation of the Suwałki Massif was not due to a post-collisional collapse of previously tectonically thickened crust. These later deformations occurred during the late Gothian and/or Danopolonian orogeny (ca. 1.55-1.45 Ga), and were characterized also by a compressional to weakly transpressional regime with later (D3 deformation) local weak extensional strain.

17

Modelowanie i badania symulacyjne translacyjnego mechanizmu równoległego z uwzględnieniem luzów w parach kinematycznych

Bałchanowski J.

Modelowanie Inżynierskie

|

2014

|

T. 19, nr 50

5--12

PL

W artykule omówiono problemy analizy, modelowania i badań symulacyjnych translacyjnego mechanizmu równoległego o trzech stopniach swobody z napędami liniowymi z uwzględnieniem luzów w parach kinematycznych. W pracy przedstawiono sposób modelowania par z luzami jako połączeń kształtowych z więzami w postaci oddziaływań kontaktowych. Na przykładzie przegubu uniwersalnego opisano budowę modelu pary z uwzględnieniem luzów promieniowych i osiowych. Metodą badań symulacyjnych przeprowadzono analizę wpływu występujących luzów w parach na dokładności pozycjonowania członów w mechanizmie równoległym. W szczególności pokazano zachowanie mechanizmu w pobliżu położeń osobliwych.

EN

The problems of analysis, modelling and simulation researches of the translational parallel mechanism with 3 DOF with linear actuators with taking into account the joint clearance were presented in the paper. The model of joint with clearance is built with geometric solids and constraints in the form of contact force. The model of universal joint with radial and longitudal clearances was described in the article. The analysis of the joint clearance influence on positioning accuracy of the driven link (platform) of parallel mechanism using simulation researches were done. In particular, the behavior of the mechanism is shown near the singular positions.

18

Analiza kinematyczna pojazdu w układzie 3D

Orlińska M., Kowalik R.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

8134--8146

PL

W artykule omówiono koncepcję usytuowania pojazdu samochodowego w układzie odniesienia 3D i wykorzystania jego modelu matematycznego do poprawy metod rekonstrukcji wypadków drogowych. Zaprezentowano w nim także modele matematyczne wielkości dynamicznych charakteryzujące pojazd drogowy: przyspieszenie, prędkość i droga. Dla sytuacji zderzenia pojazdu samochodowego z barierą zaprezentowano wyniki z badań symulacyjnych oraz końcowe wnioski.

EN

The article discusses the concept of vehicle location in 3D reference system and use its mathematical model to improve the methods of accident reconstruction. It also presents mathematical models characterizing the size of the dynamic road vehicle: acceleration and speed. For the case of a motor vehicle collision with the barrier presents the results of simulation studies and conclusions.

19

Model of 5R spatial linkage in the geometry of tori

Bil T., Budniak Z.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2014

|

Vol. 19, no. 4

823--830

EN

The present study covers the problem of a kinematic analysis of a spatial 5R single DOF linkage. This mechanism was constructed by combining two 4R universal mechanisms presented in tori geometry (Bil, 2012). The problem can be presented as the effect of an intersection of two tori in such a manner that the circles that form these tori do not coincide (Bil, 2010; 2011; 2012; 2012). As a result of this, a 5R model was obtained of a five-bar mechanism. It was demonstrated that there are 16 cases of the intersection of two universal tori with constant linear dimensions and that they differ with the angles of the mutual positions of rotation axes. A particular case of the five-bar mechanism presented herein is the well-known Goldberg mechanism (Goldberg, 1943), which was initially formed out of a particular case combination of two Bennett mechanisms (Bennett, 1903; Baker, 1979).

20

Graph models of automobile gears - kinematics

Drewniak J., Kopeć J., Zawiślak S.

International Journal of Applied Mechanics and Engineering

|

2014

|

Vol. 19, no. 3

563--573

EN

In the present paper, kinematical analysis of an automotive gear is described. Versatile graph based methods have been utilized for this purpose. An application of mixed, contour and bond graphs gives the same results. It allows the detection of possible mistakes as well as a deeper insight into the designed artifact. The graphs can also be used for further analyses which will be published in a separate document.