Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Dynamic modeling and analysis of a lightweight robotic manipulator in joint space

Woliński Ł., Malczyk P.

Archive of Mechanical Engineering

|

2015

|

Vol. LXII, nr 2

279--302

EN

The primary importance of the paper is the application of the efficient formulation for the simulation of open-loop lightweight robotic manipulator. The framework employed in the paper makes use of the spatial operator algebra and the associated equations are expressed in joint space. This compact representation of the manipulator dynamics makes it possible to solve the robot forward and inverse dynamics problems in a recursive and fast manner. In the current form, the presented algorithm can be applied for the dynamics simulation of an open-loop chain system possessing any number of joints. Specifically, the formulation has been successfully applied for the analysis of the 7DOF KUKA LWR robot. Results from a number of test cases for the robot demonstrate the verification of the calculations.

PL

W artykule przedstawiono efektywny algorytm do analizy dynamiki manipulatora przestrzennego o otwartym łańcuchu kinematycznym. Równania opisujące dynamikę układu zapisano w formie algebraiczno-macierzowej w przestrzeni współrzędnych złączowych. Wprowadzona zwarta reprezentacja równań opisujących ruch manipulatora pozwoliła na rozwiązanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki manipulatora w rekursywny i wydajny sposób. Algorytm uogólniono na przypadki analizy dynamiki otwartych łańcuchów kinematycznych z dowolną liczbą stopni swobody. Opracowane sformułowanie zastosowano do analizy dynamiki manipulatora KUKA LWR o siedmiu stopniach swobody. Zweryfikowano poprawność obliczeń numerycznych dla testowych przypadków ruchu manipulatora, a wyniki porównano z rezultatami otrzymanymi w pakiecie komercyjnym do obliczeń dynamiki układów wieloczłonowych.

2

Slide bearing wear prognosis formulated as the solutions of recurrence equations

Wierzcholski K.

Tribologia

|

2012

|

nr 5

199--206

EN

In this paper was elaborated the simulation method of determination of anticipated wear of HDD micro-bearings by virtue of Bharat Bhushan and Chizhik experiments. Measurements of micro-scale and macro-scale wear depth show that values on both scales of all the silicon samples are about the same among different silicon materials and higher than of SiC. In both materials the wear depends of normal load, number of time cycles and dynamic conditions. On the basis of experiments it is visible that the tendencies of wear depth increases versus time periods or time cycles are different for various materials. On the ground of mentioned measured values and using the recurrence dependencies, was elaborated the algorithm of wear values in HDD microbearing in arbitrary long time period after exploitation beginning. Coefficients of recurrence equation are obtained in experimental way. These coefficients contain wear corrections resulting from the vibrations, unsteady load and surface roughness asperities measured from the nominal mean level. The obtained solutions of wear recurrence equation are assigned to the regions of coefficient-values for which the wear process converges to stability limit wear value or tend to larger and larger wear values during the exploitation process. This fact enables to see a connection between roughness, material properties in one side and the wear values or wear increases in succeeding time units of exploitation process in other side. Moreover on the basis of mentioned analysis we can anticipate and optimize the least wear of slide HDD micro-bearing.

PL

Zużycie mikrołożysk w napędach HDD w kolejnych okresach eksploatacyjnych, takich jak kolejne miesiące, lata jest bardzo istotnym problemem procesu eksploatacji komputerów. Jak wynika z badań doświadczalnych, wartość zużycia zależy od wartości obciążenia, rodzaju materiału trących się powierzchni oraz ich chropowatości, środków smarujących, a także czasu trwania eksploatacji. W zależności od wymienionych parametrów rozwój zużycia odbywa się mniej lub bardziej intensywnie. Niniejsza praca za pomocą zależności rekurencyjnych przedstawia algorytm symulujący zużycie mikrołożysk HDD w dowolnym czasie trwania eksploatacji, mając do dyspozycji pomierzone wartości zużycia po dwóch kolejnych latach lub miesiącach pracy łożyska oraz dysponując wiedzą o zmianach i wzroście wartości zużycia zaczerpniętą z dokonanych pomiarów doświadczalnych. Współczynniki rozpatrywanych zależności i równań rekurencyjnych są ściśle uzależnione od wymienionych parametrów eksploatacyjnych.

3

Algorytmy rekurencyjne - przykłady praktycznego wykorzystania.

Podeszwa T.

Zeszyty Naukowe. Informatyka / Politechnika Śląska

|

1999

|

z. 37

25-35

PL

W artykule przedstawiono podstawowe problemy występujące podczas programowania z wykorzystaniem agorytmów rekurencyjnych z powrotami oraz przykładowe sposoby ich rozwiązywania na podstawie procedury wypełniającej wzorcową krzyżówkę hasłami ze wstępnie przygotowanego słownika.

EN

The article presents basic problems which appears when recursive backtracking algorithms are used and methods to solve them. The sample crossword using prepared dictionary is presented.