Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Ocena dokładności filtracji nieliniowej w systemach transportowych

Konatowski S., Kaniewski P., Czopik G.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

3040--3048

PL

W algorytmach filtracji, stosowanych do pozycjonowania systemów transportowych, występują zależności nieliniowe zarówno w równaniu stanu jak i w równaniu pomiarowym. Historycznie, w takich sytuacjach linearyzowano równania dynamiki obiektu i/lub równania obserwacji stosując rozszerzony filtr Kalmana EKF (Extended Kalman Filter). Alternatywnym rozwiązaniem dla rozszerzonego filtra Kalmana jest bezśladowy filtr Kalmana UKF (Unscented Kalman Filter). Filtr ten operuje na parametrach statystycznych tych modeli poddanych nieliniowym przekształceniom. Inną strategią rozwiązania problemu filtracji nieliniowej jest filtracja cząsteczkowa PF (Particie Filtration) wykorzystująca sekwencyjne próbkowanie istotności – odwzorowanie dużej liczby punktów (cząsteczek) i związanych z nimi wag z gęstości prawdopodobieństwa. W artykule opisane zostały algorytmy filtracji nieliniowej (rozszerzona Kalmana, bezśladowa Kalmana, cząstkowa) stosowane powszechnie do estymacji położenia. W artykule porównano dokładność filtracji cząsteczkowej. W szczególności zaprezentowano efektywność filtracji nieliniowej stanu obiektów dynamicznych dla dwóch postaci równań pomiarowych. Ocena jakości procesu filtracji została przeprowadzona w środowisku Matlab.

EN

The filtering algorithms used for the positioning of transport systems, are based on nonlinear equation of state as well as the measurement equation. Historically, in these cases, the object dynamics equations and/or observation equations were linearized using the Extended Kalman Filter EKF. The alternative to the Extended Kalman Filter is Unscented Kalman Filter UKF. This filter operates on the statistical parameters of these models subjected to nonlinear transformations. Another strategy to solve the problem of nonlinear filter is the particle filtration PF, that uses a sequential sampling of significance – mapping a large number of points (particles) and the weights associated with the probability density. In this paper several types of nonlinear filtrations (Extended Kalman Filtering, Unscented Kalman Filtering, Particle Filtering,) widely used to position estimation and their algorithms are described. The article compares the accuracy of Particle Filtration. In particular, the efficiency of nonlinear filtration of dynamic objects states for two forms of measurement equations is presented. Evaluation of quality of the filtration process was carried out in Matlab.

2

Ściśle zintegrowany system pozycjonowania pojazdu lądowego DR/GNSS

Kaniewski P., Konatowski S.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2012

|

R. 19, nr 9

987--994, CD

PL

W artykule opisano system pozycjonujący DR/GNSS, zintegrowany metodą filtracji pośredniej (kompensacji), przeznaczony do zastosowania w pojazdach lądowych. System ten, składający się z podsystemu nawigacji zliczeniowej DR i odbiornika GNSS należy do grupy systemów ściśle zintegrowanych i zawiera pojedynczy scentralizowany algorytm filtracji Kalmana. W artykule przedstawiono budowę systemu, jego model matematyczny i algorytm filtracji. Opracowanie zawiera również wyniki badań symulacyjnych systemu DR/GNSS wraz z ich dyskusją.

EN

The paper presents a DR/GNSS positioning system, integrated with use of indirect filtration (compensation) method, intended for land vehicles. The system composed of a dead-reckoning subsystem (DR) and a GNSS receiver belongs to the group of tightly coupled systems and contains only one centralized Kalman filter. The paper presents the structure of DR/GNSS system, its mathematical model and explains the rules of operation of the filtering algorithm. Chosen simulation results of tightly coupled DR/GNSS system and their discussion are included.

3

Eliminacja zakłóceń przy zachowaniu ostrości krawędzi obiektów w obrazach cyfrowych

Bieda R.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2006

|

z. 146

105-128

PL

W artykule przedstawiona została propozycja nowego filtra dolno-przepustowego, zachowującego wyrazistość brzegów obiektów w scenie obrazowej. Wyniki filtracji porównane zostały z efektami działania innych algorytmów filtracji zastosowanych do obrazów zakłóconych szumem typu gaussowskiego i impulsowego. Prezentowany algorytm filtracji może być używany jako etap wstępny w obróbce obrazów przed dalszym procesem detekcji krawędzi obiektów w obrazie.

EN

In this paper a novel low-pass edge preserving filter is presented. The new algorithm is based on modification of weighted function used in the Gauss filter. The efficiency of the new filter is compared under a variety of performance criteria with the commonly used filters, such as the vector median and the anisotropic diffusion schemes. It is shown that, compared to existing techniques, the new technique are better able to suppress impulsive, Gaussian as well as mixed type noise. The presented filtering scheme can be used as a preliminary stage of edge detection algorithms.