Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Koncepcja programowania i sterowania robotów w systemie SINUMERIK

Makselon T., Pytlak B.

Mechanik

|

2015

|

R. 88, nr 7

536--540

PL

Przedstawiono koncepcję programowania i sterowania robotów w układzie sterowania numerycznego SINUMERIK 840D sl. Przyjęto założenie programowania ruchu robotów w kartezjańskim układzie współrzędnych XYZ za pomocą G-kodów. W tym celu opracowano rozwiązanie problemu transformacji tego ruchu na rzeczywiste osie robota z wykorzystaniem akcji synchronicznych. Rozłożenie programowania na dwie płaszczyzny pozwala na znaczne uproszczenie struktury programów nadrzędnych koordynujących pracę robotów i stanowiska obróbkowego oraz programów sterujących ruchami poszczególnych robotów. Ponadto utworzono dodatkowe okna dialogowe ułatwiające obsługę robotów i ich programowanie metodą uczenia.

EN

The paper presents a concept of practice of programming and control of robots in the SINUMERIK 840D sl control system. An assumption was made that the motions of robots should be programmed in the Cartesian coordinate system XYZ using G-codes. To this effect the problem of transformation of the movements as relevant to the XYZ system to the movements related to the real robot axes has been solved by using synchronized actions. With the program suitably shared in two planes the structure of the main programs coordinating the work of robots and machining station and the programs which control the movements of individual robots could be significantly simplified. Also, additional dialog procedure with the windows provided for easy control and programming of the robots by the learning method was implemented.

2

A fuzzy control strategy in the turning process

Stryczek R., Orawczak K.

Advances in Manufacturing Science and Technology

|

2013

|

Vol. 37, nr 1

79—88

EN

This paper presents a fuzzy approach to automatic feed rate correction during rough turning with inconstancy of both depth of cut and machinability of material. Additional sensors are not required in this approach. It makes use of modern numerical controllers. In every interpolator (IPO) cycle, a new adaptive value of feed rate is activated by means of synchronous actions based on current power consumption. Aggregate fuzzy functions have been used to calculate new values of feed rate and the effect of intelligent reaction to the alterations of external factors has been achieved. This approach also enables the calibration of the main drive dynamics adjusting it to the actual goals of the machine cutting operations.

PL

W pracy przedstawiono podejście rozmyte do automatycznej korekcji posuwu w zgrubnej obróbce tokarskiej o zmiennym naddatku i różnej skrawalności materiału obrabianego. Podejście nie wymaga instalowania dodatkowych sensorów w przestrzeni roboczej obrabiarki. Wykorzystano możliwości nowoczesnych układów sterowania numerycznego. Rzeczywiste zapotrzebowanie mocy przez napęd główny obrabiarki określono przez użycie akcji synchronicznych wbudowanych w program sterujący. Było podstawą do ustalenia się w każdym cyklu (IPO) nowej wartości programowego współczynnika korekcji. Do ustalania nowych wartości posuwu użyto rozmytych funkcji agregacji. Uzyskano efekt inteligentnej reakcji na zmiany czynników zewnętrznych. Zastosowane podejście umożliwia także prawidłowe ustawienie dynamiki napędu głównego obrabiarki. Uwzględnia rzeczywiste potrzeby w realizowanych operacjach obróbki skrawaniem.

3

Rozmyta strategia sterowania adaptacyjnego posuwem dla zgrubnej obróbki tokarskiej

Stryczek R., Szczepka W.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2011

|

R. 15, nr 4

64-69

PL

W artykule przedstawiono rozmyte podejście do automatycznej korekcji posuwu roboczego w trakcie zabiegu usuwania naddatku o dużej zmienności, zarówno co do objętości jak i miejscowej skrawalności. Zaprezentowane podejście nie wymaga instalacji w przestrzeni roboczej obrabiarki żadnych dodatkowych czujników pomiarowych. Wykorzystuje ono wyłącznie standardowe możliwości współczesnych układów sterowania numerycznego obrabiarkami. Na podstawie informacji o aktualnym rzeczywistym obciążeniu napędu głównego obrabiarki uaktywniana jest, poprzez akcję synchroniczną, nowa wartość programowego współczynnika korekcji posuwu. Dla jego określenia wykorzystuje się rozmyte funkcje agregacji. Metodę zilustrowano przykładowymi przebiegami regulacji, dotyczącymi zgrubnej obróbki zestawów kołowych.

EN

This paper presents a fuzzy approach to automatic feed rate correction during rough turning with inconstancy both depth of cut and machinability of material. Additional sensors are not required in this approach. It exploit strictly the ability of modern numerical controllers. Based on actual power consumption, through synchronous actions, is a new adaptive value of feed rate activated. An aggregate fuzzy functions has been used to adaptive value of feed rate evaluation. An illustrative example of wheels machining has been used to demonstrate effects of proposed methods.