PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 6 Inżynieria Rolnicza
Autorzy help
  1. 6 Boryga M.
  2. 6 Graboś A.
Lata help
  1. 1 2008
  2. 4 2006
  3. 1 2005
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 6

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  agrorobot
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Analiza obciążeń jednostek napędowych dla przestrzennych ruchów agrorobota
Graboś A., Boryga M.
Inżynieria Rolnicza
|
2008
|
R. 12, nr 7(105)
57-64
PL
W pracy przedstawiono sposób modelowania oraz wyniki komputerowej symulacji ruchu agrorobota, dla trzech różnych trajektorii ruchu. Badania symulacyjne, dla trzech wybranych torów ruchu chwytaka, przeprowadzono w programie Matlab (Simulink). Wyznaczono maksymalne wartości składowych momentów napędowych poszczególnych ogniw łańcucha kinematycznego i przedstawiono w postaci wykresów.
EN
The paper presents the modelling method and the results of agrorobot movement simulation by computer, for three different motion trajectories. Simulation tests for three selected paths of gripping device movement were performed using the Matlab (Simulink) application. The researchers determined maximum values of driving torque components for individual kinematic chain elements and presented them in form of diagrams.
2
Content available Wpływ podatności więzów na dokładność pozycjonowania agrorobota
Graboś A., Boryga M.
Inżynieria Rolnicza
|
2006
|
R. 10, nr 5(80)
189-197
PL
W pracy przedstawiono wyniki komputerowej symulacji ruchu agrorobota dla pięciu wybranych sztywności skrętnych w parach obrotowych. Analizę kinematyki przeprowadzono metodą macierzową. Równania ruchu wyprowadzono na podstawie równań Lagrange'a II rodzaju. Badania symulacyjne przeprowadzono w programie Matlab (Simulink). Wyniki przedstawiono w postaci czasowych przebiegów błędów realizacji zamierzonego toru ruchu.
EN
The study presents results of a computer simulation of agrorobot movement for five selected torsional rigidity values in couples of rotations. The analysis of kinematics was done by using the matrix method. Equations of motions were derived from Lagrange equations of the second kind. The simulation tests were performed in Matlab (Simulink) program. The results were presented in the form of temporal courses of execution errors in the planned movement trajectory.
3
Content available Wpływ kinematycznych charakterystyk ruchu chwytaka na położenia, prędkości i przyspieszenia ogniw agrorobota
Graboś A., Boryga M.
Inżynieria Rolnicza
|
2006
|
R. 10, nr 11(86)
117-125
PL
W pracy przedstawiono sposób modelowania trajektorii ruchu chwytaka dla trapezowego, sinusoidalnego oraz wielomianowego profilu prędkości. Wyprowadzono różniczkowe równania ruchu zespołu pozycjonowania agrorobota oraz rozwiązano proste i odwrotne zadanie kinematyki. Zbadano wpływ kinematycznych charakterystyk ruchu chwytaka na położenia, prędkości i przyspieszenia ogniw agrorobota. Badania symulacyjne przeprowadzono w programie Matlab (Simulink). Wyniki przedstawiono w postaci czasowych przebiegów kinematycznych charakterystyk ruchu ogniw.
EN
The paper presents a method of modeling a trajectory of grip movement for trapezoidal, sinusoidal and polynomial speed profile. Differential equations of movement of the agrorobot positioning unit were derived and simple and inverse kinematic problem was solved. Impact of kinematic characteristics of grip movement on positions, speeds and accelerations of agrorobot cells were analyzed. The simulation tests were carried out using Matlab program (Simulink). The results were presented in form of time kinematic characteristics of the cell movement.
4
Content available Wpływ kinematycznych charakterystyk ruchu chwytaka na dokładność pozycjonowania agrorobota
Boryga M., Graboś A.
Inżynieria Rolnicza
|
2006
|
R. 10, nr 11(86)
85-92
PL
W pracy przedstawiono sposób modelowania trajektorii ruchu chwytaka dla trapezowego, sinusoidalnego oraz wielomianowego profilu prędkości. Wykorzystując wyżej wymienione profile przeprowadzono komputerową symulację ruchu agrorobota po torze prostoliniowym tak położonym w przestrzeni roboczej, aby wystąpił ruch we wszystkich parach kinematycznych łańcucha pozycjonowania. Badania symulacyjne przeprowadzono w programie Matlab (Simulink). Przedstawiono czasowe przebiegi błędów realizacji zamierzonego toru ruchu.
EN
The paper presents a method of modeling a trajectory of grip movement for trapezoidal, sinusoidal and polynomial speed profile. Using the above-mentioned profiles a computer simulation was carried out of agrorobot movement on a rectilinear path, positioned in the working space, so as to enable movement in all kinematic pairs of the positioning chain. The simulation tests were carried out using Matlab program (Simulink). The time characteristics of errors in execution of the planned trajectory were presented.
5
Content available Modelowanie trajektorii ruchu oraz badanie dokładności pozycjonowania agrorobota
Boryga M., Graboś A.
Inżynieria Rolnicza
|
2006
|
R. 10, nr 5(80)
67-75
PL
W pracy przedstawiono sposób modelowania trajektorii ruchu w wybranych współrzędnych (kartezjańskich, cylindrycznych i sferycznych) oraz wyniki komputerowej symulacji ruchu agrorobota, którego zespół pozycjonowania posiada trzy stopnie swobody. Badania symulacyjne, dla trzech wybranych torów ruchu chwytaka, przeprowadzono w programie Matlab (Simulink). Przedstawiono rzeczywiste tory ruchu chwytaka agrorobota oraz czasowe przebiegi błędów realizacji zamierzonego toru ruchu.
EN
The study presents a method of modelling of movement trajectory in selected coordinates (Cartesian, cylindrical and spherical) as well as the results of computer simulation of the agrorobot's movement, whose positioning system possesses three levels of freedom. The simulation tests, for three selected movement trajectories of the gripping device, were done in Matlab (Simulink) program. Real movement trajectories of the agrorobot's gripping device were presented, as well as temporal erroneous trajectories.
6
Content available Badania symulacyjne agrorobota w aspekcie dokładności pozycjonowania
Graboś A., Boryga M.
Inżynieria Rolnicza
|
2005
|
R. 9, nr 6
205--214
PL
W pracy przedstawiono sposób modelowania oraz wyniki komputerowej symulacji ruchu agrorobota, którego zespół pozycjonowania posiada trzy stopnie swobody. Analizę kinematyki przeprowadzono metodą macierzową. Równania ruchu wyprowadzono na podstawie równań Lagrange’a II rodzaju. Badania symulacyjne, dla trzech wybranych prędkości chwytaka, przeprowadzono w programie Matlab (Simulink). Wyniki przedstawiono w postaci czasowych przebiegów błędów realizacji zamierzonego toru ruchu.
EN
The paper presents modelling methods and output of computer aided simulation of agro-robot movement, the positioning system of which has three degrees of free motion. The kinematics analysis was carried out with the matrix method. Motion equations were derived from the Lagrange equations of the second type. Simulations, for three selected speeds of the gripping device, were made using the Matlab (Simuling) application. The results were presented in a form of time runs of trajectory following errors.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.