Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: adaptive Kalman filter

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Adaptacyjny filtr Kalmana odbiornika GNSS

Kaniewski P.

Logistyka

2011

nr 6

W odbiornikach systemów nawigacji satelitarnej GNSS zwykle stosowane są algorytmy filtracji Kalmana. Z reguły stosuje się rozszerzone filtry Kalmana (EKF) zaprojektowane przy założeniu stałej dokładności pseudoodległości. W praktyce pseudoodległości mają zmienną dokładność i dodatkowo mogą być okazjonalnie obarczone błędami znacznie przekraczającymi typowe wartości (błędami anomalnymi). Z tego względu wskazane jest estymowanie w filtrze macierzy kowariancji błędów pomiarowych, zamiast zakładania jej stałej wartości. W niniejszej pracy zaprezentowano, opracowany przez autora, adaptacyjny filtr Kalmana odbiornika GNSS (ADKF), w którym macierz ta jest na bieżąco estymowana, przez co filtr dostosowuje swoje wagi do zmieniającej się dokładności pomiarów. Podano model projektowy i algorytm filtru oraz przedstawiono wybrane wyniki jego badań.

Contemporary GNSS receivers usually employ Kalman filtering algorithms. Typically, they are Extended Kalman Filters (EKF), designed under assumption of constant accuracy of pseudoranges. In practice, pseudoranges have variable accuracy and occasionally they can contain errors significantly exceeding their typical values (so called anomaly errors). For this reason, estimation of the measuring covariance matrix, instead of assuming its constant value, seems a justified and advantageous approach. The paper presents an Adaptive Kalman Filter for GNSS receiver, proposed and designed by the author. The filter estimates the measuring covariance matrix and this way adjusts its weights to variable accuracy of measurements. The design model and the algorithm of the filter, as well as chosen simulation results are included.