Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 2016

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: active safety of a motor vehicle

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Simulation investigation of the dynamics of the process of sudden obstacle avoiding by a motor vehicle

Gidlewski M., Jemioł L., Żardecki D.

Archiwum Motoryzacji

2016

Vol. 73, nr 3

31--47

Extensive analytical work was undertaken on using the active steering system EPS (Electric Power System) for automatic driving of a motor vehicle (a two-axle motor truck of medium load capacity, provided with typical ESC - Electronic Stability Control system components as well as obstacle detectors and road monitoring systems) in the situation when an obstacle has suddenly sprung up. This paper presents a fragment of this work, which includes results of simulation investigation of dynamics of the lane-change process in an “open” and “closed-loop” system, i.e. with the automatic control function of the active steering system (EPS) being used in the latter case. The theoretical deliberations and simulation tests were based on mathematical models of the controlled system and the controller. The model of the controlled system includes a complex and detailed representation of the dynamics of motion of a motor truck, where the non-linearities and three-dimensionality of the vehicle motion are taken into account. The controller model is based on a reference model, which is considerably simplified and, in consequence, very effective in the carrying out of the necessary real-time calculations. The automatic controller operates like a Kalman regulator in a closed-loop system.

Podjęto rozległe prace analityczne nad zastosowaniem aktywnego układu kierowniczego EPS (Electrically Powered Steering) w automatycznym kierowaniu samochodem (dwuosiowy samochód ciężarowy średniej ładowności wyposażony w typowe elementy systemu ESC - Electronic Stability Control oraz detektory przeszkód i układy monitorujące drogę) podczas nagle pojawiającej się przeszkody. Artykuł przedstawia fragment tej pracy. Opisane są wyniki badań symulacyjnych dynamiki procesu zmiany pasa ruchu w układzie otwartym oraz w układzie zamkniętym (z wykorzystaniem automatycznego sterowania aktywnym układem kierowniczym EPS). Podstawą rozważań teoretycznych oraz badań symulacyjnych są modele matematyczne obiektu sterowania i sterownika. W modelu obiektu sterowania występuje złożony, szczegółowy opis dynamiki ruchu samochodu ciężarowego uwzględniający nieliniowości oraz przestrzenność ruchu pojazdu. Model sterownika bazuje na modelu referencyjnym znacząco uproszczonym, a przez to bardzo efektywnym dla realizacji koniecznych obliczeń w czasie rzeczywistym. Automatyczny sterownik działa jak regulator Kalmana w układzie zamkniętym.