Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Indoor positioning based on foot-mounted IMU

Guo H., Uradziński M., Yin H., Yu M.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2015

|

Vol. 63, nr 3

629--634

EN

The paper presents the results of the project which examines the level of accuracy that can be achieved in precision indoor positioning by using a pedestrian dead reckoning (PDR) method. This project is focused on estimating the position using step detection technique based on foot-mounted IMU. The approach is sensor-fusion by using accelerometers, gyroscopes and magnetometers after initial alignment is completed. By estimating and compensating the drift errors in each step, the proposed method can reduce errors during the footsteps. There is an advantage of the step detection combined with ZUPT and ZARU for calculating the actual position, distance travelled and estimating the IMU sensors’ inherent accumulated error by EKF. Based on the above discussion, all algorithms are derived in detail in the paper. Several tests with an Xsens IMU device have been performed in order to evaluate the performance of the proposed method. The final results show that the dead reckoning positioning average position error did not exceed 0.88 m (0.2% to 1.73% of the total traveled distance – normally ranges from 0.3% to 10%), what is very promising for future handheld indoor navigation systems that can be used in large office buildings, malls, museums, hospitals, etc.

2

Ograniczanie błędów nawigacji dla odwiertów kierunkowych i rurociągów podziemnych

Dąbrowski W., Popowski S.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2014

|

R. 18, nr 4

75--79

PL

Znajomość trajektorii odwiertu jest niezbędna do prawidłowego sterowania wiertłem, gwarantującego osiągnięcie założonego przebiegu odwiertu. Również w przypadku rurociągów do przesyłania paliw – ich przebieg powinien być monitorowany. Zadania te mogą być zrealizowane dzięki zastosowaniu metody zmniejszania błędów układów nawigacji zliczeniowej, ze szczególnym uwzględnieniem prawidłowo ustalonych warunków początkowych nawigacji.

EN

Knowledge of the trajectory of the borehole is necessary in order to allow for the control of the drill so as to achieve the established process bore. Similarly, in the case of pipelines for transferring fuels, they should be monitored. This is possible thanks to the use of methods of reducing errors in dead reckoning navigation systems with special taking into account of proper set of the initial conditions of navigation.

3

Zastosowanie czujników inercjalnych w nawigacji personalnej

Łabowski M., Kaniewski P.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2014

|

Vol. 55, nr 6

20-23

PL

W artykule opisano algorytm nawigacji inercjalnej, który po uzupełnieniu o metodę ZUPT, może być wykorzystany w nawigacji personalnej. Przedstawiono składniki systemu oraz wyniki wstępnych badań eksperymentalnych.

EN

The paper describes inertial navigation algorithm, which, after the addition of ZUPT method, can be used in personal navigation. Components of the system and preliminary results are presented.

4

Metody ograniczania błędów w nawigacji inercjalnej

Popowski S.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2007

|

z. 71 [238]

373-380

PL

Do najbardziej istotnych zalet nawigacji inercjalnej należą: jej autonomiczny charakter, duża niezawodność, wyjątkowa odporność na zakłócenia oraz możliwość uzyskiwania pełnej informacji o ruchu obiektu. Niestety, wadą ograniczającą jej powszechne stosowanie są wysokie wymagania odnośnie dokładności czujników pomiarowych, przyspieszeniomierzy i giroskopów wchodzących w skład systemu, co bezpośrednio przekłada się na jego koszty — zwykle dosyć wysokie. Wspomniane wymagania są jednak niezbędne, ponieważ stosowana w takich systemach procedura określania położenia poprzez dwukrotne całkowanie sygnałów pomiarowych powoduje narastanie błędów nawigacji proporcjonalnie do kwadratu czasu, jaki upłynął od chwili rozpoczęcia jej prowadzenia. W pracy przedstawione zostały metody uzyskiwania liniowej zależności dokładności nawigacji od czasu. Krótko przypomniano osiągnięcia Maxa Schulera, omówiono sposoby tłumienia tak zwanych oscylacji Schulera oraz przedstawiono ideę procedury ZUPT (Zero Velocity Updates), która także pozwala na zachowanie liniowej zależności błędu określenia położenia od czasu. Rozważania teoretyczne zostały zilustrowane wynikami obliczeń symulacyjnych i badań eksperymentalnych.

EN

Some of the most significant inertial navigation advantages are: its autonomy, high reliability, extraordinary resistance to interferences and the possibility to receive full information about vehicle movements. Unfortunately, the disadvantage limiting its common application are high requirements for measurement sensors precision, as well as accelerometers and gyroscopes included in the system, which affects directly its usually high cost. Such requirements are nevertheless essential because the procedure used in such system (i.e. location determination through double integration of measurement signals) provokes the navigation errors rise, proportionally to the square of time elapsed since the moment of the beginning of that procedure. The paper presents the methods of so called Schuler oscillations damping were discussed. Also the idea of ZUPT (Zero Velocity Updates) that allows for maintaining the linear relation of the location determination error and time. The theoretical considerations were completed with results of simulation calculations and experimental research.