PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 8

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  SimMechanics
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Metoda symulacyjna doboru parametrów napędu elektrycznego dla dedykowanej trajektorii ruchu
Łygas K.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2016
|
R. 17, nr 12
1156--1159
PL
W artykule zaproponowano metodę doboru parametrów napędów elektrycznych na przykładzie robota typu Scara dla konkretnej trajektorii ruchu. W tym celu została przeprowadzona symulacja w środowisku Simulink modelu powstałego przy pomocy biblioteki SimMechanics. Symulację przeprowadzono dla trzech różnych zestawów regulatorów. Porównano wielkości sygnałów sterujących, wskaźniki jakości oraz błędy statyczne. Autor pracy proponuje opisaną metodę symulacyjną jako narzędzie inżynierskie do doboru parametrów napędów konstrukcji mechanicznych.
EN
The paper presents a method of developing a dynamic model of a mechanism (SCARA robot arm) that can be used to simulate forces and moments during operation. The results obtained from simulation can be used to determine the required parameters of electric motors. Simulink tools are used to model and simulate the behavior of the mechanism in predefined test conditions.
2
Content available Ball-and-beam laboratory system controlled by Simulink model through dedicated microcontrolled-Matlab data exchange protocol
Nowopolski K.
Computer Applications in Electrical Engineering
|
2013
|
Vol. 11
310--320
EN
A ball balancing on a beam is a perfect platform for demonstration various control strategies. The task is to place ball rolling freely, in a reference position along the beam driven by a motor, rejecting disturbances. The research system consists of mechanical platform with stepper motor and two infrared ball position sensors, power supply and electronic controller based on a 32-bit microcontroller connected to Matlab/Simulink software running the main control algorithm. Designed in Simulink input and output subsystem blocks contain all functions required to provide data exchange with microprocessor controller of the mechanical system. Developed data exchange protocol and its implementation both in microcontroller software and Simulink subsystems allow to use this complete system for educational purposes: the controller designer is free to develop supervisory control layer, not going into details of system operation. The results of system operation with P, PD and LQR control laws are shown at the end of this paper.
3
Use of physical modeling tools in mechatronics: do we need equations anymore?
Grepl R., Lambersky V., Bezdicek M.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2011
|
z. 10
21--24
EN
This paper discusses the issue of the use of physical modeling tools. First, available tools in Simulink environment are introduced. Next, two examples of very simple mechanical system are presented modeled in both Simulink as well as SimMechanics. After that, the question of the "equations" need is opened. Several notes supported the opinion, that the use of physical modeling tools without deep knowledge of theory is impossible and furthermore that for the certain problems, such as feedforward control of industrial robot, the equations of motion are a must.
CS
Tentó clánek diskutuje otázku pouzití nástrojü pro fyzikální modelování. Nejprve jsou pfedstaveny dostupnć nastroje v prostfedí Simulink. Následné jsou uvedeny dva pfíklady jednoduchych mechanickych system modelovanych jak v Simulinku, tak v SimMechanics. Dale je otevfena otázka nutnosti znalostí modelu systemu ve tvaru rovnic. V nékolika poznámkách je podpofena teze, że pouzívání nástrojü pro fyzikální modelování není bez znalosti teorie możne a navíc v nékterych pfípadech, jakym je napf. návrh fídicího algoritmu prumyslovcho robotu, je znalost pohybovych rovnic nutnosti.
4
Content available remote Modelling of mechanisms using SimMechanics toolbox of Matlab/Simulink package
Trojnacki M. T., Nycz S.
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2010
|
Vol. 15, no 3
875-883
EN
The hereby work discusses the possibilities of modelling different types of mechanisms using the SimMechanics toolbox of the Matlab/Simulink package. Presentations are made on simulation results for sample mechanisms. The mechanism simulations were supported by a row of animations displaying their motions. The presentation features the benefits, limitations and the disadvantages of the SimMechanics toolbox in the area of mechanism modelling.
5
Virtual prototype of fast differentially driven mobile robot aimed at control algorithm development
Grepl R., Hrabec J.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2007
|
z. 6
59--64
EN
This paper briefly reports about the project of virtual prototyping of differentially driven soccer robot. The main motivation is given by the necessity to model the system dynamics during the advanced control algorithm development. During the fast manoeuvres the slipping frequently appears and subsequently the control is lost. The Simulink environment is usually used for simulations of control problems and SimMechanics allows the modelling of mechanical issues with automatic equation derivation.
6
Advanced kinematical model for experimental four legged walking robot
Grepl R.
Modelling and Optimization of Physical Systems
|
2007
|
z. 6
55--58
EN
This paper briefly informs about the extended kinematical model built for quadruped mobile walking robot. The modelling is based on homogenous coordinates and positions and orients the body and legs of robot relatively to global coordinate system (world). After processing and simplification of the equations in Maple, the algorithms have been implemented in Matlab environment. The model automatically built in SimMechanics has been used for verification.
7
Simulation and control of mobile walking robot using complex dynamic model
Grepl R.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2004
|
Vol. 45, nr 8-9
65-67
EN
This paper deals with the design of complex dynamic model of quadruped walking mobile robot. There is described the method of building and simulating of the numerical computational model. Complex model consists of the submodel of robotic mechanism, the DC motor, the gearbox model and the thermal model of electrical motor. In the paper there is also discussed application of computational model directly for control of robot and also as a data generator for global and local approximation method.
PL
Artykul dotyczy projektu złożonego dynamicznego modelu czworonożnego, mobilnego robota kroczącego. Opisano metodę budowy i symulacji modelu do obliczeń numerycznych. Złożony model składa się z modelu mechanizmu robota, silnika prądu stałego, modelu przekładni zębatej oraz modelu termicznego silnika elektrycznego. W artykule omówiono także zastosowanie modelu obliczeniowego bezpośrednio do sterowania robotem, a także jako generatora danych wykorzystywanych w metodzie globalnej i lokalnej aproksymacji.
8
Experimental four-legged walking robot : conception, design and control
Grepl R., Bezdíček M., Švehlák M., Chmelíček J.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2004
|
Vol. 45, nr 8-9
63-65
EN
The aim of project presents in this paper was to build a low-cost experimental walking robot. Robot is four-legged, three d.o.f. each leg. Small Hitec servos are used in the design. Control unit is composed by two Atmel Atmega microcontrolers - one for the control of servodrives, the main for communication to PC, kinematic model and other tasks.
PL
Celem projektu zaprezentowanego w artykule było zbudowanie taniego doświadczalnego robota kroczącego. Robot wyposażony jest w cztery nogi, a każda z nich posiada trzy stopnie swobody. W konstrukcji robota zostały wykorzystane małe serwomechanizmy firmy Hitec. Zespół sterownika składa się z dwóch mikrokontrolerów Atmel Atmega: podrzędny steruje serwonapędami, a nadrzędny odpowiada za komunikację z komputerem osobistym, zastosowanie modelu kinematycznego oraz inne zadania.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.