Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: Serret-Frenet frame

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Noise sensitivity of selected kinematic path following controllers for a unicycle

Libal U., Płaskonka J.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

2014

Vol. 62, nr 1

3--13

In the paper a path following problem for a wheeled mobile robot of (2,0) type has been considered. The kinematic model of the robot was derived with respect to the Serret-Frenet frame. Two kinematic control algorithms - Samson and Morin-Samson - have been tested taking into account their sensitivity to a white noise with a zero mean appearing in the one of state variables. The properties of path following errors have been analysed using statistical techniques. The conclusions related to an acceptable level of noise and a range of applicability of the presented algorithms have been reached.

The influence of kinematic controller parameters on the realization of the pathfollowing task by a nonholonomic car-like robot

Płaskonka J.

Zeszyty Naukowe Wydziału ETI Politechniki Gdańskiej. Technologie Informacyjne

2012

T. 20

45--54

In the article a path-following problem for a car-like robot is considered. To obtain the equations describing the robot relative to the desired curve, the Serret-Frenet frame is used. The kinematic model of the car-like robot moving along a path is transformed into the chained form. The MorinSamson kinematic control algorithm which guarantees path following for a car-like robot is introduced and the influence of the controller's parameters on the realization of the path-following task has been investigated.

W artykule rozważono problem śledzenia ścieżki przez nieholonomiczny samochód kinematyczny. Aby otrzymać równania opisujące robota względem zadanej krzywej geometrycznej, zastosowano parametryzację Serreta-Freneta. Model kinematyczny nieholonomicznego samochodu kinematycznego poruszającego się wzdłuż ścieżki został przekształcony do postaci łańcuchowej. Został przedstawiony algorytm Morina-Samsona gwarantujący śledzenie ścieżki przez samochód kinematyczny, a także zbadano wpływ parametrów sterownika kinematycznego na sposób realizacji zadania śledzenia ścieżki.