Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Rozwiązywanie konfliktu pomiędzy robotami z wykorzystaniem elementów teorii gier

Gałuszka A., Latawiec M.

Zeszyty Naukowe. Organizacja i Zarządzanie / Politechnika Śląska

|

2006

|

z. 38

43-54

PL

W artykule prezentowane jest środowisko wielu robotów z reprezentacją STRIPS. Środowisko takie może być zamodelowane za pomocą tzw. świata klocków z jedną sytuacją początkową oraz alternatywą sytuacji docelowych, która może być źródłem konfliktu. Zaprezentowano algorytm planowania, który rozwiązuje problem. Do sprecyzowania planu wykorzystano równowagę niekooperacyjną.

EN

In the paper multi-robot environment with STRIPS representation is considered. Under some assumptions such problems can be modelled as a STRIPS language (for instance Block World environment) with one initial state and disjunction of goal states as a source of conflict. In the paper the planning algorithm that solves problem described above is proposed. To make the plan precise non-cooperative strategies are used.

2

O możliwości transformacji planowania z reprezentacją STRIPS

Gałuszka A.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2006

|

z. 145

75-80

PL

Planowanie z reprezentacją STRIPS jest problemem złożonym obliczeniowo. Jednym ze sposobów poprawy efektywności poszukiwania rozwiązania może być przekształcenie problemu do innej postaci i poszukiwanie rozwiązania problemu przekształconego. W pracy sprowadzono problem planowania posiadający reprezentację STRIPS do dwóch postaci: programu liniowego oraz układu równań i nierówności. Następnie porównano efektywność uzyskania rozwiązania problemów przekształconych oraz możliwość uzyskania rozwiązania, na bazie rozwiązań problemów przekształconych, problemu pierwotnego.

EN

STRIPS planning is a difficult computational problem. One way to increase efficiency of searching for a solution is to transform a problem to another problem and then search for a solution of the transformed problem. In this work a simple STRIPS problem has been transformed to two problems: linear programming and linear equalities and inequalities. Then the efficiency and quality of this approach has been analyzed and compared.

3

Analiza świata klocków jako zadanie programowania liniowego

Gałuszka A.

Zeszyty Naukowe. Automatyka / Politechnika Śląska

|

2006

|

z. 146

33-45

PL

W pracy sprowadzono problem planowania w środowisku tzw. świata klocków, posiadający reprezentację STRIPS, do problemu programowania liniowego. Uwzględniono również niepełność dostępnej informacji i przeanalizowano jej wpływ na rozwiązanie zadania programowania liniowego. Pokazano także zależność rozmiaru problemu liniowego od rozmiaru świata klocków. Transformacja do zadania programowania liniowego polega na założeniu liczby etapów planowania i przypisaniu każdemu warunkowi i operatorowi systemu STRIPS w każdym etapie planowania jednej zmiennej. Przy ograniczeniu dopuszczalnych wartości zmiennych do przedziału <0,1> założono, że wartości te odpowiadają stopniu spełnienia warunków oraz stopniu zastosowania operatorów w systemie STRIPS.

EN

In the paper block world environment with STRIPS representation is presented as linear programming problem. It is also assumed that information about state of the problem may be incomplete and its influence to linear programming problem solution is shown. Translation of the STRIPS planning to linear programming is based on assumption of the number of planning steps and mapping conditions and operators in each planning step to variables. Variables are mapped to values between 0 and 1: it corresponds to truth degree of conditions and operators.