Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Trajectory Optimization of a SCARA Manipulator Using Particle Swarm Optimization

Cekus D., Skrobek D.

Machine Dynamics Research

|

2016

|

Vol. 40, No. 1

45--52

EN

The work presents the use of one of the heuristic algorithms - the Particle Swarm Optimization method - to determine the optimal trajectory of end-effector of a SCARA manipulator. The task was to calculate the shortest path connecting two defined points avoiding obstacles. It is assumed that the transfer of elements above obstacles is impossible, therefore the problem is considered in two-dimensional space. The influence of the number of points creating the trajectory, the number of iterations, the impact of cognitive and social parameters as well as the inertia weight on the action of the algorithm and the study results has been analyzed. The shortest trajectory, the position of the arms (using the inverse kinematics), the angular velocity and angular acceleration (using the backward difference method) for each arm have been determined.

2

System zabezpieczeń w urządzeniu do automatycznej kontroli filtrów przeciwzakłóceniowych

Kozłowski T., Strojny K.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2012

|

Vol. 53, nr 8

22-24

PL

W artykule przedstawiono opis wybranych elementów systemu zabezpieczeń zastosowanego w urządzeniu do automatycznej kontroli filtrów przeciwzakłóceniowych. W urządzeniu tym zaimplementowane zostały m.in. 2 roboty typu SCARA do przenoszenia filtrów, stwarzające dla obsługi potencjalne źródło zagrożeń. W systemie sterowania wykorzystano przekaźnik bezpieczeństwa (m.in. do obsługi wyłączników awaryjnych) oraz zamek bezpieczeństwa, zwiększające poziom bezpieczeństwa układu sterowania.

EN

This paper presents a description of the some safety functions in the device used for automatic control of noise suppressing filters. In this device have been implemented 2 SCARA-type robots for handling filters, causing a potential source of risk for operators. The control system uses the safety relay for handling emergency stops, raising the security level of the system.

3

Konstrukcja dydaktycznego manipulatora SCARA

Groth O., Kowalski M., Małagodzki Ł., Słomion L., Pomirski J.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2008

|

Nr 25

53-56

PL

W pracy przedstawiono konstrukcję manipulatora typu SCARA wykonanego w Katedrze Automatyki Okrętowej Akademii Morskiej w Gdyni. Łańcuch kinematyczny manipulatora obejmuje trzy przeguby, z których dwa to przeguby obrotowe o osi obrotu umieszczonej pionowo do podłoża. Trzeci przegub jest pryzmatyczny i umożliwia ruch postępowy końcówki roboczej wzdłuż linii równoległej do osi obrotu pozostałych przegubów. Napęd przegubów stanowią silniki krokowe. Położenie przegubów jest mierzone przez przetworniki obrotowo-impulsowe oraz wyłączniki krańcowe. Sterowanie manipulatora odbywa się z poziomu oprogramowania napisanego dla komputera PC w języku Borland C++ Builder. Sygnały sterujące i sygnały z przetworników przekazywane są za pomocą linii portu LPT komputera. Elastyczna konstrukcja robota umożliwia jego dalszą modyfikację i stopniową rozbudowę.

EN

The paper describes structure of the didactic SCARA manipulator, which was designed and built in the Automation Control Department of Gdynia Maritime University, Poland. The robot has three joints, first joint is prismatic and moves the tool perpendicular to the robot base, next two rotary joints are parallel that provide compliance in the horizontal plane. Actuators of joints are stepping motors. Incremental encoders and limit switches measure position of the joints. The computer software written in BORLAND C++ Builder compiler performs robot control. Control signals and measurements are moved between robot and computer through the LPT Centronics interface. Robot was build for didactic use in the department's laboratory. The robot structure enables future easy modification.