Uzyskanie wysokiej precyzji pozycjonowania jest jednym z kluczowych zadań robota kardiochirurgicznego. Opracowany w Instytucie program symulacji dynamiki robota RobMed [1] ułatwia doskonalenie konstrukcji robota, poprzez możliwość badania wpływu szeregu cech konstrukcyjnych i eksploatacyjnych na dokładność sterowania. W artykule omówiono opracowaną metodę modelowania luzów łożyskowych, należących do ważniejszych przyczyn niedokładności. Określono zależności, służące do wyznaczania aktualnych luzów w węźle, w różnych warunkach kontaktu sąsiadujących członów. Podano równania przejścia, wiążące błędy pozycjonowania narzędzia ze skutkami luzów, podatności i niedokładności montażu. Zamieszczono przykładowe wyniki symulacji, ukazujące wpływ luzów na błędy pozycjonowania.
EN
Gaming excellent positioning precision is one of the key tasks of cardiosurgical robot. The program RobMed [1], simulating dynamics of robot, elaborated by author, facilitates robot improvement, by enabling analysis of influence of numerous design and operating parameters on precision. The paper describes elaborated method of modeling of bearing clearances, belonging to most important causes of inaccuracies. The relations, determining actual values of clearances in joint, in different conditions of contact of neighboring members, are derived. The matrix transient equations, connecting positioning errors of surgical tool with the effects of clearances, elasticity end assembling inaccuracy, are presented. Exemplary results of simulation, showing influence of clearances on errors are included.
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.