Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 2017

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: RRT

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Poszukiwanie optymalnej trajektorii manipulatora SCARA z wykorzystaniem metod RRT i PSO

Cekus D., Skrobek D.

Modelowanie Inżynierskie

2017

T. 31, nr 62

18--23

Niniejsza praca przybliża zagadnienia związane z wykorzystaniem metody roju cząstek (Particle Swarm Optimization - PSO) i kilku wariantów algorytmu RRT (Rapidly Exploring Random Tree) do poszukiwania optymalnej trajektorii pracy manipulatora typu SCARA. Zadanie polegało na określeniu najkrótszej drogi łączącej dwa zdefiniowane punkty z jednoczesnym ominięciem przeszkód. Wysokość przeszkód uniemożliwiała przenoszenie elementów ponad nimi, co sprowadziło zagadnienie do problemu dwuwymiarowego. W artykule analizowano wpływ wybranych parametrów każdego z algorytmów w celu znalezienia najkrótszej trajektorii. Na podstawie kinematyki odwrotnej wyznaczono poszczególne położenia ramion manipulatora dla wyznaczonej najkrótszej ścieżki roboczej.

This paper presents application of Particle Swarm Optimization (PSO) method and a few variants of RRT (Rapidly Exploring Random Tree) algorithm to search for the optimal trajectory of SCARA manipulator work. The task was to calculate the shortest path connecting two defined points avoiding obstacles. It is assumed that the transfer of elements above obstacles was impossible, therefore the problem was considered in two-dimensional space. The influence of selected parameters of each method on algorithm performance and the study results has been analyzed. For the shortest trajectory the position manipulator arms has been calculated on the basis of inverse kinematics.