Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Sterowanie autonomicznym bezzałogowym statkiem powietrznym z wykorzystaniem uczenia przez wzmacnianie

Miera Paweł, Szolc Hubert, Kryjak Tomasz

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2023

|

R. 27, nr 4

85--91

PL

Uczenie przez wzmacnianie ma coraz większe znaczenie w sterowaniu robotami, a symulacja odgrywa w tym procesie kluczową rolę. W obszarze bezzałogowych statków powietrznych (BSP, w tym dronów) obserwujemy wzrost liczby publikowanych prac naukowych zajmujących się tym zagadnieniem i wykorzystujących wspomniane podejście. W artykule omówiono opracowany system autonomicznego sterowania dronem, który ma za zadanie lecieć w zadanym kierunku (zgodnie z przyjętym układem odniesienia) i omijać napotykane w lesie drzewa na podstawie odczytów z obrotowego sensora LiDAR. Do jego przygotowania wykorzystano algorytm Proximal Policy Optimization (PPO), stanowiący przykład uczenia przez wzmacnianie (ang. reinforcement learning, RL). Do realizacji tego celu opracowano własny symulator w języku Python. Przy testach uzyskanego algorytmu sterowania wykorzystano również środowisko Gazebo, zintegrowane z Robot Operating System (ROS). Rozwiązanie zaimplementowano w układzie eGPU Nvidia Jetson Nano i przeprowadzono testy w rzeczywistości. Podczas nich dron skutecznie zrealizował postawione zadania i był w stanie w powtarzalny sposób omijać drzewa podczas przelotu przez las.

EN

Reinforcement learning is of increasing importance in the field of robot control and simulation plays a key role in this process. In the unmanned aerial vehicles (UAVs, drones), there is also an increase in the number of published scientific papers involving this approach. In this work, an autonomous drone control system was prepared to fly forward (according to its coordinates system) and pass the trees encountered in the forest based on the data from a rotating LiDAR sensor. The Proximal Policy Optimization (PPO) algorithm, an example of reinforcement learning (RL), was used to prepare it. A custom simulator in the Python language was developed for this purpose. The Gazebo environment, integrated with the Robot Operating System (ROS), was also used to test the resulting control algorithm. Finally, the prepared solution was implemented in the Nvidia Jetson Nano eGPU and verified in the real tests scenarios. During them, the drone successfully completed the set task and was able to repeatable avoid trees and fly through the forest.

2

Analiza wybranych układów w technice bezprzewodowego przesyłu energii elektrycznej

Filipiak M., Głuchy D.

Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering

|

2013

|

No. 74

227--235

PL

W artykule przedstawiono podstawowe układy umożliwiające przesyłanie energii elektrycznej bezprzewodowo przy użyciu zjawiska indukcji elektromagnetycznej, Na wstępie przedstawiono sposób zasilania urządzeń elektronicznych oraz przykład stosowaniu podkładek indukcyjnych. Przedstawiono początki powstania oraz inicjatora tej technologii W symulacjach użyto źródło napięciowe o zmiennej częstotliwości. W ten sposób zrezygnowano ze skomplikowanych układów przekształtnikowych. Przedstawiono zalety stosowania układów rezonansowych od strony zasilania w tego typu układach.

EN

The article presents the basic systems which transmit electricity wirelessly using electromagnetic induction phenomena, the first shows how to power electronic devices and an example of using inductive pads. The paper presents the beginnings of creation, and originator of this technology. The simulations used the source voltage of variable frequency. In this way, resigned from complex systems converters. Presents the advantages of using resonant circuits from the power supply in such systems.

3

Method for determining the parameters of surface roughness by usage of a 3D scanner

Siewczyńska M.

Archives of Civil and Mechanical Engineering

|

2012

|

Vol. 12, no. 1

83--93

EN

Appropriate methods and parameters best describing the surface roughness are searched for. Concrete is a heterogeneous material and various types of damage and surface cleaning cause an increase of the roughness. Surface roughness depends i.a. on the quality and method of cleaning used. Mapping the shape of the profile is usually performed using profilografs. Description of surface roughness is usually expressed via standards parameters or fractografic parameters that must be determined using the cycloid grid imposed on selected images of surface profiles. This method is approximate. Described in this article is a new method for measuring shapes which can be applied for any area (not just concrete), and most importantly, gives information about the roughness of the entire surface in an accurate manner. The calculations are made directly from geometric measurements of the whole surface, and not based on averaging the results of the selected profiles. The method uses a 3D scanner and CAD capabilities available in research centers or freeware programs.