Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Preface to the special issue on recent progress in 3-D visual perception of robots

Skrzypczyński P., Kornuta T.

Foundations of Computing and Decision Sciences

|

2017

|

Vol. 42, No. 3

179--182

EN

This special issue of the Foundations of Computing and Decision Sciences, titled “Recent progress in 3-D visual perception of robots”, is devoted to three-dimensional (3-D) perception with active range sensors applied in various robotic tasks. The introduction of Microsoft Kinect RGB-D sensor few years ago triggered a great progress in the 3-D perception research in robotics. Nowadays, the researchers can choose from several types of commodity RGB-D sensors, which are compact, lightweight, and affordable. Fast and reliable depth measurements of the analyzed scene provided by the RGB-D cameras allow to solve many of the problems inherent to the solutions based on traditional passive vision. Although the off-the-shelf RGB-D cameras are mainly limited to indoor use, the recently introduced compact 3-D laser scanners, such as Velodyne VLP-16, enable progress in 3-D robotic perception outdoors…..

2

Efficient generation of 3D surfel maps using RGB-D sensors

Wilkowski A., Kornuta T., Stefańczyk M., Kasprzak W.

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

|

2016

|

Vol. 26, no. 1

99--122

EN

The article focuses on the problem of building dense 3D occupancy maps using commercial RGB-D sensors and the SLAM approach. In particular, it addresses the problem of 3D map representations, which must be able both to store millions of points and to offer efficient update mechanisms. The proposed solution consists of two such key elements, visual odometry and surfel-based mapping, but it contains substantial improvements: storing the surfel maps in octree form and utilizing a frustum culling-based method to accelerate the map update step. The performed experiments verify the usefulness and efficiency of the developed system.

3

Akwizycja obrazów RGB-D: metody

Stefańczyk M., Kornuta T.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2014

|

R. 18, nr 1

82--90

PL

Dwuczęściowy artykuł poświęcono czujnikom umożliwiającym akwizycję chmur punktów oraz map głębi. W poniższej, pierwszej części uwagę skupiono na trzech głównych metodach pomiarowych: stereowizji, świetle strukturalnym oraz pomiarze czasu lotu wiązki jako tych, które są najpowszechniej stosowane w robotyce. Poza zasadą działania każdej z metod przeanalizowano także ich właściwości, złożoność obliczeniową oraz potencjalne zastosowania.

EN

The two-part article is devoted to sensors enabling the acquisition of depth information from the environment. The following, first part concentrates on three main methods of depth measurement: stereovision, structured light and time of flight (ToF). Along with the principle of operation of each of the method we also deliberate on their properties, analyse the complexity of required computations and present potential applications.

4

Akwizycja obrazów RGB-D: czujniki

Kornuta T., Stefańczyk M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2014

|

R. 18, nr 2

92--99

PL

Dwuczęściowy artykuł poświęcono czujnikom umożliwiającym akwizycję obrazów RGB-D. W pierwszej części uwagę skupiono na metodach akwizycji, w kolejnej części dokonano przeglądu czujników, zarówno dostępnych obecnie, jak i tych, które dopiero w najbliższym czasie pojawią się na rynku.

EN

The paper constitutes the second part of the article devoted to RGB-D sensors. In the first part the attention was focused on the methods of acquisition, whereas in the following, second part we present an overview of currently available commercial sensors.