PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 8

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  Pontryagin maximum principle
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Pontryagin’s maximum principle for optimal control problems governed by nonlinear impulsive differential equations
Leiva Hugo
Journal of Mathematics and Applications
|
2023
|
Vol. 46
15-68
EN
In this paper, we derive the Pontryagin’s maximum principle for optimal control problems governed by nonlinear impulsive differential equations. Our method is based on Dubovitskii-Milyutin theory, but in doing so, we assumed that the linear variational impulsive differential equation around the optimal solution is exactly controllable, which can be satisfied in many cases. Then, we consider an example as an application of the main result. After that, we study the case when the differential equation is of neutral type. Finally, several possible problems are proposed for future research where the differential equation, the constraints, the time scale, the impulses, etc. are changed.
2
Content available Time optimal control for a two-dimensional linear system with a first order state constraint
Osmolovskii N., Wójtowicz M., Janiszewski S.
TTS Technika Transportu Szynowego
|
2013
|
R. 20, nr 10
3039--3046
EN
This paper provides an analysis of time optimal control problem of motion of a material point along a horizontal axis, without friction. The point is controlled by a power directed along this axis. An absolute value of the power is limited by one. The velocity in the reverse direction is also limited. In the analysis of this problem, the maximum principle is applied.
PL
W artykule dokonano analizy zadania minimalizacji czasu ruchu punktu materialnego, wzdłuż osi poziomej, który odbywa się bez uwzględnienia tarcia. Punkt jest kontrolowany za pomocą siły skierowanej wzdłuż osi poziomej. Wartość siły co do modułu nie przekracza jeden. Prędkość w kierunku przeciwnym jest również ograniczona. Analiza odbywa się na podstawie zasady maksimum Pontryagina.
3
Content available The fastest motion of a point on the plane
Osmolovskii N., Figura A., Kośka M.
TTS Technika Transportu Szynowego
|
2013
|
R. 20, nr 10
3047--3054
EN
This paper provides an analysis of time optimal control problem of motion of a material point on the plane, without friction. The point is controlled by a force whose absolute value is limited. In the analysis of this problem, the maximum principle is applied.
PL
W artykule zrobiono analizę zadania sterowania optymalnego dotyczącego ruchu punktu materialnego na płaszczyźnie, który odbywa się bez tarcia. Punkt jest sterowany za pomocą siły ograniczonej. W analizie tego problemu wykorzystano zasadę maksimum Pontryagina.
4
Content available remote The nonsmooth maximum principle
Clarke F. H., Pinho M. R. de
Control and Cybernetics
|
2009
|
Vol. 38, no 4A
1151-1167
EN
We present a brief survey of the nonsmooth maximum principle of optimal control, focusing, in particular, upon the alternative forms of the adjoint equation. We obtain a new version of the theorem that asserts for the first time the full Weierstrass condition together with the Euler form of the adjoint equation, thereby extending a result of de Pinho and Vinter. The new theorem also features stratified hypotheses and conclusions. Two examples illustrate its use.
5
Content available Optimum design of shapes using the Pontryagin principle of maximum
Skruch P., Mitkowski W.
Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
|
2009
|
T. 13, z. 1
65-78
PL
Praca dotyczy zagadnienia optymalizacji kształtu. Metody optymalnego projektowania kształtu wykorzystywane są w celu osiągnięcia określonych specyficznych cech danego przedmiotu lub zjawiska. Rozwiązanie zadania optymalizacji związane jest ze znalezieniem ekstremum funkcji celu przy ograniczeniach, które są nałożone na system. Do rozwiązania postawionego zagadnienia optymalizacji zastosowano zasadę maksimum Pontriagina. Główny nacisk położono na symulacyjne analizy numeryczne. W tym celu został opracowany program komputerowy przy użyciu pakietu MATLAB-Simulink. Wyniki analityczne i numeryczne zostały następnie zastosowane do optymalizacji kształtu różnego rodzaju belek i łuków.
6
Content available remote Application of the genetic algorithm to solve the two-point boundary value problem
Kawecki L.
Journal of Applied Computer Science
|
2004
|
Vol. 12, nr 1
7-22
EN
The article presents the application results of an algorithm, called hybrid algorithm of parametric optimization, compounded by a genetic algorithm and a classic algorithm, in solve the two point boundary value problem in case the Pontryagin maximum principle is used to synthesize the optimal speed control of the induction motor. The optimization of I he control consist:, in minimizing the electric power losses in the magnetic core of the motor, limiting the amplitude of the stator current. The solution of the two-point boundary value problem is carried out for different indexes of parametric optimization using the genetic algorithm, the classic algorithm or both algorithms consecutively. These investigations allow establishing the most convenient index and the algorithm from the accuracy solution and the computer calculation speed point of view.
7
Content available remote Zastosowanie metod przeszukiwania heurystycznego do wyznaczania optymalnego sterowania robotów
Gawłowicz P.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
1998
|
T. 23
113-124
PL
W pracy przedstawiono metodę planowania ruchu manipulatora w przypadku opisu ścieżki w postaci krzywej sparametryzowanej q(λ). Poszukiwanie sterowania czasooptymalnego prowadzone jest na podstawie zasady maksimum Pontriagina. Otrzymano równania przedstawiające ekstremalne typu bang-bang. Przeprowadzając analizę sterowań określono plan ruchu manipulatora i kolejność przełączeń na ekstremalach.
EN
This paper is concerned with planning time optimal motions of robot in the presents of geometrical constrains which a parameterise curve. The time optimal controls are derived based on the Pontryagin Maximum Principle. Tha bang-bang types of controls are obtained. An analysis of controls of a plan of manipulator motions and a sequence of switching on extremals is determined.
8
Content available remote Optymalne sterowanie robotów przy ograniczeniach na zmienne stanu
Galicki M., Uciński D.
Studia z Automatyki i Informatyki
|
1998
|
T. 23
95-111
PL
W pracy proponuje się metodę planowania ruchów manipulatorów nieredundantnych oraz redundantnych w obecności przeszkód w przestrzeni roboczej. Wykorzystano w tym celu niestandardowe sformułowanie zasady maksimum Pontriagina w postaci wariacyjnej, które pozwala uwzględnić w sposób obliczeniowo efektywny ograniczenia na zmienne stanu powstające naturalnie w zadaniu realizowanym przez robota. Podano również przykład komputerowy wyznaczania bezkolizyjnej trajektorii redundantnego manipulatora planarnego o trzech obrotowych parach kinematycznych. Dokonano przy tym porównania przedstawionego podejścia ze standardową metodą funkcjonałów kary.
EN
An approach to planning optimal collision-free motions of robotic manipulators is presented. It is based on using a variational formulation of the Pontryagin Maximum Principle which handles efficiently various control and/or state constraints imposed on the manipulator motions, which arise naturally out of manipulator joint limits and obstacle avoidance. In contrast to the penalty function method, the proposed algorithm does not require an initial admissible solution (i.e. an initial admissible trajectory) and finds manipulator trajectories with a smaller cost value than the penalty function approach. A computer example involving a planar redundant manipulator of three revolute kinematic pairs is included. The numerical results are compared with those obtained using an exterior penalty function method.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.