Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: Pioneer 2DX

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Analiza mobilności robota trzykołowego na bazie jego modelu

Trojnacki M., Kurc K.

Modelowanie Inżynierskie

2012

T. 13, nr 44

265-275

W pracy analizuje się mobilność robota Pioneer 2DX na bazie jego modelu dynamiki. W badaniach wykorzystuje się dwie wersje modelu, tj. model uproszczony i model dokładny. Oba modele uwzględniają warunki współpracy kół jezdnych z podłożem, przy czym model dokładny bierze dodatkowo pod uwagę występowanie poślizgów. Analiza możliwości ruchowych robota jest ograniczona do przypadków jego ruchu z zadaną prędkością po podłożu o różnych przechyleniach/pochyleniach i właściwościach mechanicznych Wyniki badań są zaprezentowane w postaci zbiorczej oraz w formie wybranych symulacji wykonanych z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink.

In this paper the mobility of a three-wheeled mobile robot is analyzed based on its model. Two versions of the robot's model are used in the research, i.e., the simplified one and the accurate one. Both models consider wheel-ground contact conditions. The accurate model of the robot takes additionally into account wheels' slip. The analysis of the robot's mobility is limited to the cases of its motion with the desired velocity on the ground with various slopes and mechanical properties. The results of research are presented in aggregate form and in the form of selected simulations performed using Matlab/Simulink package.

Modelowanie i sterowanie neuronowe MRK

Giergiel J., Trojnacki M.

Zeszyty Naukowe Katedry Mechaniki Stosowanej / Politechnika Śląska

2004

z. 23

135-142

W pracy analizuje się zagadnienie sterowania neuronowego ruchem nadążnym mobilnego robota Pioneer-2DX. Syntezę neuronowego algorytmu sterowania przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa. Przeprowadzono symulacje komputerowe z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink. Wyniki badań teoretycznych zostały zweryfikowane metodą szybkiego prototypowania z wykorzystaniem środowiska Matlab/Simulink i karty dSPACE.

The problem of tracking control of wheeled mobile robot (WMR) using neural network is analyzed in the work. The synthesis of control systems using second Lapunov method was carried out. As a result of synthesis the stability of designed systems was proved. A large number of computer simulations for these control systems with using Matlab/Simulink package were executed. The results of theoretical tests were verified by rapid prototypical method. Rapid prototyping environment for Pioneer robot was based of Matlab/Simulink package and dSPACE board.