Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: PI-PI

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Tuning P-PI and PI-PI controllers for electrical servos

Żabiński T., Trybus L.

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

2010

Vol. 58, nr 1

51-58

Tuning rules for position and velocity controllers in P-PI and PI-PI electrical servomechanisms are developed using the root locus design method. P-PI controller is equivalent to PID controller with a set-point filter. PI-PI servo provides zero steady-state error for linear disturbances, which may be important for some tracking tasks. Three design data are needed to calculate the tunings, i.e. drive gain, settling time and control cycle. The development begins with continuous controllers for better understanding. Closed-loop transfer functions involve real multiple poles, so the responses are smooth, without overshoot. Upper limits on control cycles as fractions of settling times are given. Some experimental results are presented.

Nastawianie regulatorów P-PI oraz PI-PI dla serwomechanizmów

Żabiński T., Trybus L.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

2008

z. 166, t. 2

419-428

Podano proste wzory na nastawy regulatorów położenia i prędkości w strukturach P-PI oraz PI-PI dla typowych serwomechanizmów. Potrzebne są tylko dwie dane projektowe, tj. wzmocnienie napędu traktowanego jako "podwójny integrator" oraz wymagany czas regulacji. Wzory wyprowadza się metodą linii pierwiastkowych Evansa. Struktura PI-PI zapewnia zerowy błąd ustalony przy zakłóceniach zmieniających się liniowo. Można ją uzyskać w niektórych kontrolerach ruchu znanych firm. W ten sam sposób otrzymuje się trochę bardziej złożone wzory na nastawy serwomechanizmu cyfrowego, gdzie dodatkową daną jest cykl obliczeń.

Simple tunings for settings of position and velocity controllers in P-PI and PI-PI structures for typical servomechanisms are presented. Two design data, i.e. gain of the drive treated as double integrator and required settling time, are needed only. The tunings are derived by means of Evans root locus method. The PI-PI structure provides zero steady-state error for disturbances changing linearly. The structure can be configured in some motion controllers of renowned manufacturers. Somewhat more complicated tunings for digital servo can be obtained in the same way, involving calculation cycle as the third data.