Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: PI controllers

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Propozycja doboru nastaw regulatorów PI oraz PID dla modelu inercyjnego n-tego rzędu z opóźnieniem

Łaskawski M.

Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Łódzka

2015

z. 126

101--108

W pracy przedstawiono metodę doboru nastaw regulatorów PI oraz PID dla obiektów regulacji, których dynamika zmian wielkości regulowanej może być przybliżona modelem inercyjnym n-tego rzędu z dodatkowym członem opóźniającym. Jako kryterium jakości regulacji przyjęto wskaźnik ITAE. Proponowana metoda doboru nastaw regulatorów PI oraz PID pozwala uzyskać poprawę jakości regulacji.

The paper deals with the tuning method of PI and PID controllers for systems approximated by nth order inertial model with an additional time lag part. The ITAE criterion has been chosen as an indicator of control quality. The proposed method of controllers tuning makes possible to obtain optimal control quality.

An elbow planar manipulator driven by induction motors using sliding mode control for current loop

Diniz E. C. de, Júnior A. B. S., Honório D. A., Barreto L. H. S. C., Reis L. L. N. dos

Control and Cybernetics

2012

Vol. 41, no. 2

395-413

The control of a planar elbow manipulator driven by a squirrel-cage induction motor using sliding mode control (SMC) is presented in this paper. The modeling of the manipulator mechanical coupling as a load applied to the induction motor shaft is developed. This has direct influence on both dq currents, which are chosen as the sliding manifold instead of controlling both mechanical and electrical parts as individual processes like most industrial manipulators do. Conventional proportional-integral (PI) controllers are used for each loop, implying easy design procedure and implementation with low computational effort. The system can then be implemented by using a digital signal processor (DSP) and applied in industrial environments. Simulation and experimental results on a real manipulator are shown to validate the proposed control scheme. The results show that there is low steady-state error for the manipulator position.