Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: Morin-Samson algorithm

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

The influence of kinematic controller parameters on the realization of the pathfollowing task by a nonholonomic car-like robot

Płaskonka J.

Zeszyty Naukowe Wydziału ETI Politechniki Gdańskiej. Technologie Informacyjne

2012

T. 20

45--54

In the article a path-following problem for a car-like robot is considered. To obtain the equations describing the robot relative to the desired curve, the Serret-Frenet frame is used. The kinematic model of the car-like robot moving along a path is transformed into the chained form. The MorinSamson kinematic control algorithm which guarantees path following for a car-like robot is introduced and the influence of the controller's parameters on the realization of the path-following task has been investigated.

W artykule rozważono problem śledzenia ścieżki przez nieholonomiczny samochód kinematyczny. Aby otrzymać równania opisujące robota względem zadanej krzywej geometrycznej, zastosowano parametryzację Serreta-Freneta. Model kinematyczny nieholonomicznego samochodu kinematycznego poruszającego się wzdłuż ścieżki został przekształcony do postaci łańcuchowej. Został przedstawiony algorytm Morina-Samsona gwarantujący śledzenie ścieżki przez samochód kinematyczny, a także zbadano wpływ parametrów sterownika kinematycznego na sposób realizacji zadania śledzenia ścieżki.