Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: Maggie's equations

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Description of motion of a mobile robot by Maggie's equations

Giergiel J., Żylski W.

Journal of Theoretical and Applied Mechanics

2005

Vol. 43 nr 3

511--521

This work analyses problems of dynamics of a given two-wheeled mobile robot. Motion of such a non-holonomic system is described by Lagrange's and Maggie's equations. The received dynamical equations of motion allow for solving the direct and converse of problem dynamics. Maggie's equations give a simpler form of the dynamical equations of motion. While solving the converse problem with the use of these equations, it is possible to determine the driving torque acting on the robot wheel. Values of the torque allow one to create a follow-up movement control algorithm of the robot.

W pracy analizuje się zagadnienia dynamiki wybranego dwukołowego mobilnego robota. Ruch tego nieholonomicznego układu opisano równaniami Lagrange'a oraz równaniami Maggiego. Otrzymane dynamiczne równania ruchu umożliwiają rozwiązywanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki. Równania Maggiego dają prostszą formę dynamicznych równań ruchu. Przy rozwiązywaniu zadania odwrotnego dynamiki z równań tych można bezpośrednio określić wartości momentów napędzających koła mobilnego robota. Wartości tych momentów umożliwiają zaprojektowanie algorytmu sterowania ruchem nadążnym robota.

Prawa sterowania jako więzy nieholonomiczne nałożone na lot sterowanej rakiety w wiązce śledzącej samolot - symulacja numeryczna osiągnięcia celu

Ładyżyńska-Kozdraś E., Maryniak J.

Problemy Techniki Uzbrojenia

1999

R. 28, z. 68

121--130

Stosując równania Maggiego dla układów mechanicznych o więzach nieholonomicznych wyprowadzono model matematyczny. Stosując prawa sterowania jako związki uchybów od zadanych parametrów sterowania idealnego związano prawa sterowania z dynamicznymi równaniami ruchu sterowanej rakiety. Dla rakiety testowej klasy "Roland" przeprowadzono identyfikację parametryczną i symulację numeryczną osiągnięcia celu.