Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Evaluation of Robot Motion Trajectory Based on Selected Mapping Algorithms

Kaczmarek Wojciech, Daniel Natalia, Cherubin Szymon

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

|

2024

|

Vol. 15, Nr 1 (55)

65--82

EN

This paper presents the concept of a remotely controlled mobile robot that generates a two-dimensional map of its surroundings. The hardware platform developed relies on the LINUX operating system with the Robot Operating System (ROS) to function properly. The authors focused on discussing the robot's hardware and presenting the software used. In line with the assumptions made, the robot is capable of generating a two-dimensional digital map of its surroundings, as well as of recording images of those surroundings. The robot relies on lidar odometry for identifying its position, meaning that the developed algorithm calculates the vehicle's location based on data from a laser scanner. The main sources of environment-related information acquired by the robot include the following: RPLidar A3M1 laser scanner by Slamtec (generating a digital map) and a 5mpx HD OV5647 camera (capturing images of the surroundings). These devices are coupled with the Raspberry Pi 3B on-board computer via a CSI interface.

PL

W artykule przedstawiono koncepcję zdalnie sterowanego robota mobilnego, generującego dwuwymiarową mapę otoczenia. Opracowana platforma sprzętowa do poprawnego funkcjonowania wykorzystuje system operacyjny LINUX z systemem Robot Operating System (ROS). Autorzy skupili się na omówieniu struktury sprzętowej robota oraz przedstawieniu zaimplementowanego oprogramowania. Zgodnie z przyjętymi założeniami wykonany robot umożliwia generowanie dwuwymiarowej cyfrowej mapy otoczenia i rejestrację obrazu otoczenia. Do lokalizacji w przestrzeni, robot wykorzystuje odometrię lidarową, co oznacza że opracowany algorytm wylicza położenie pojazdu na podstawie danych pochodzących ze skanera laserowego. Głównymi źródłami informacji pozyskiwanych przez robota z otoczenia są: skaner laserowy RPLidar A3M1 firmy Slamtec (generowanie mapy cyfrowej) oraz kamera HD OV5647 o rozdzielczości 5mpx (rejestracja obrazu otoczenia). Urządzenia te współpracują z komputerem pokładowym Raspberry Pi 3B za pomocą złącza CSI.

2

Podobne czy niepodobne – uwagi na marginesie analizy formalnej obiektów obronnych na podstawie numerycznych modeli terenu. Przykład grodów i zamków z umocnieniami drewniano-ziemnymi na Śląsku, Polska

Legut-Pintal Maria, Rajski Paweł

Architectus

|

2019

|

Nr 1 (57)

21--37

PL

Artykuł powstał w związku z realizacją projektu „Od grodu do zamku – nowe metody i perspektywy badawcze”. Jego celem było wykonanie dokumentacji (planów warstwicowych, cieniowanych modeli reliefu, profili itp.) dla stanowisk archeologicznych o zachowanej formie terenowej z obszaru województwa dolnośląskiego. Przy wykorzystaniu danych z lotniczego skanowania laserowego przygotowano opracowania dla 200 grodów, zamków i fortyfikacji wczesnonowożytnych – łącznie blisko 1400 wizualizacji. Uzyskany materiał stał się podstawą do analiz, w tym rozważań o możliwości zaobserwowania grup obiektów „podobnych”. Stał się również pretekstem do dyskusji o możliwości określenia typowych form obiektów dla poszczególnych okresów historycznych oraz zadania pytań o przyczyny zaobserwowanych podobieństw i różnic. Pomimo ograniczeń metody i słabego stopnia rozpoznania wielu obiektów wydaje się, że udało się znaleźć korelacje między formą stanowisk (zarysem umocnień i ich profilem) a ich chronologią.

EN

This paper is a result of the project “From a stronghold to a castle – new methods and research perspectives”, whose main goal was the creation of documentation (altitude plans, shaded digital terrain models, profiles) for archaeological sites with preserved terrain form. Basing on the digital terrain model (DTM) from airborne scanning data, documentation for ca. 200 archaeological sites (mostly early medieval strongholds, castles and early modern fortification) was created. The documentation consist of nearly 1400 visualisations. Basing on this material, some attempts of formal analyses were made. It was possible to observe groups of “similar” sites. The project has inspired a discussion about the possibilities of building a model of a typical form of defensive structures in the early and high medieval period and to ask questions about the cause of observed similarities and differences. Despite limitations of the method and the poor level of archaeological recognition of many objects, it seems that correlations between the form and profile of fortifications and their chronology is clearly visible.

3

Accuracy assessment of TanDEM-X IDEM using airborne LiDAR on the area of Poland

Woroszkiewicz M., Ewiak I., Lulkowska P.

Geodesy and Cartography

|

2017

|

Vol. 66, no. 1

137--148

EN

The TerraSAR-X add-on for Digital Elevation Measurement (TanDEM-X) mission launched in 2010 is another programme – after the Shuttle Radar Topography Mission (SRTM) in 2000 – that uses space-borne radar interferometry to build a global digital surface model. This article presents the accuracy assessment of the TanDEM-X intermediate Digital Elevation Model (IDEM) provided by the German Aerospace Center (DLR) under the project “Accuracy assessment of a Digital Elevation Model based on TanDEM-X data” for the southwestern territory of Poland. The study area included: open terrain, urban terrain and forested terrain. Based on a set of 17,498 reference points acquired by airborne laser scanning, the mean errors of average heights and standard deviations were calculated for areas with a terrain slope below 2 degrees, between 2 and 6 degrees and above 6 degrees. The absolute accuracy of the IDEM data for the analysed area, expressed as a root mean square error (Total RMSE), was 0.77 m.

4

Lidar technology in general purpose applications

Ziębiński A., Cupek R., Kruk M., Drewniak M., Erdogan H.

Studia Informatica

|

2016

|

Vol. 37, nr 4A

15--32

EN

The paper presents examples of the functionalities of the Lidar that is used in the automotive industry for advanced driving assistance systems. Firstly, a brief overview of Lidar technology and an introduction to communication that is built on a CAN bus is presented. Then, the Lidar that was selected for the tests is described along with the principles of how it works and its startup conditions. Finally, a description of the experiment is presented along with the results.

PL

Artykuł prezentuje przykładowe funkcjonalności urządzenia typu Lidar, które jest używane w samochodowych zaawansowanych systemach wspomagania kierowcy. Tekst zawiera przegląd technologii Lidar, wprowadzenie do komunikacji opartej na magistrali CAN oraz opis wybranego do testów Lidaru wraz z zasadami działania i warunkami jego uruchomienia. Dodatkowo opisane zostały przykładowe eksperymenty przeprowadzone z wykorzystaniem urządzenia oraz ich wyniki.