Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Sterowanie pozycyjno-impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 - część pierwsza, struktura sterownika

Winiarski T., Świstak B.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

61--70

PL

W artykule przedstawiono zunifikowany, pozycyjno-impedancyjny sposób sterowania manipulatorem robota usługowego, który pozwala na przełączanie właściwego dla robotów przemysłowych pozycyjnego trybu sterowania na tryb impedancyjny charakterystyczny dla robotów usługowych. Dzięki temu w zależności od specyfiki wykonywanego zadania uzyskuje się dokładne śledzenie trajektorii albo możliwość bezpiecznego przejścia z ruchu w przestrzeni swobodnej do kontaktu z otoczeniem. Artykuł podzielony jest na dwie części. W części pierwszej zaproponowano cztery kompatybilne zachowania wirtualnego efektora agenta upostaciowionego robota manipulacyjnego oraz uniwersalny sterownik, który je realizuje. Część druga poświęcona jest sterowaniu momentem w napędach robotów manipulacyjnych. które jest niezbędne do uruchomienia sterownika na rzeczywistym sprzęcie.

EN

In the article, the unified position-impedance control law is presented. With the controller it is possible to switch between two modes of control: position control that is used in industrial manipulators, and impedance control suitable for service robots manipulation tasks. As a consequence the motion with low trajectory tracking error can be replaced with transitional robot behavior to safely get from free motion to contact with an environment. The article is subdivided into two parts. The first one considers four compatible behaviors of manipulation robot embodied agent virtual effector. Then, the universal controller specification for the purpose of above behaviors execution is presented. The second part of the article regards torque control in manipulator joints that is needed to activate the above controller on real robot.

2

Sterowanie pozycyjno-impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 - część druga, sterowanie momentem zespołu napędowego z kompensacją sił tarcia

Świstak B., Winiarski T.

Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika

|

2016

|

z. 195, t. 1

71--78

PL

W artykule przedstawiono zunifikowany, pozycyjno-impedancyjny sposób sterowania manipulatorem robota usługowego, który pozwala na przełączanie właściwego dla robotów przemysłowych pozycyjnego trybu sterowania na tryb impedancyjny charakterystyczny dla robotów usługowych. Dzięki temu w zależności od specyfiki wykonywanego zadania uzyskuje się dokładne śledzenie trajektorii albo możliwość bezpiecznego przejścia z ruchu w przestrzeni swobodnej do kontaktu z otoczeniem. Artykuł podzielony jest na dwie części. W części pierwszej zaproponowano cztery kompatybilne zachowania wirtualnego efektora agenta upostaciowionego robota manipulacyjnego oraz uniwersalny sterownik, który je realizuje. Część druga poświęcona jest sterowaniu momentem w napędach robotów manipulacyjnych które jest niezbędne do uruchomienia sterownika na rzeczywistym sprzęcie.

EN

In the article, the unified position-impedance control law is presented. With the controller it is possible to switch between two modes of control: position control that is used in industrial manipulators, and impedance control suitable for service robots manipulation tasks. As a consequence the motion with low trajectory tracking error can be replaced with transitional robot behavior to safely get from free motion to contact with an environment. The article is subdivided into two parts. The first one considers four compatible behaviors of manipulation robot embodied agent virtdual effector. Then, the universal controller specification for the purpose of above behaviors execution is presented. The second part of the article regards torque control in manipulator joints that is needed to activate the above controller on real robot.

3

Napęd robota przemysłowego

Fabiański B.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2010

|

R. 86, nr 2

142-147

PL

Artykuł opisuje autorską implementację napędu robota przemysłowego wymuszoną przez uszkodzoną fabryczną szafę sterowniczą manipulatora IRp-6. Podstawowym założeniem dla projektu było pozostawienie silników wykonawczych oraz zintegrowanych z ich wałami TPK. Na napęd pojedynczej osi składają się: przekształtnik tranzystorowy jako wzmacniacz sygnału MSI generowanego przez mikrokontroler rodziny ARM7, w którym zamykają się pętle regulacji kaskadowej prądu twornika, prędkości i położenia wirnika. Sygnały sprzężeń zwrotnych są przekształcane z ich pierwotnej, analogowej postaci na użyteczną dla systemu uC na jednej płytce modułu pomiarowego, w którym zawierają się: przetwornik ADC sprzężony z LEM oraz monolityczny układ „Resolver-To-Digital”.

EN

This article describes implementation of an industrial robot drive. The issue of this project was broken factory-made control case of the IRp-6 robot. Main presumption was to leave mechanical construction of the manipulator untouched, especially DC motor with resolver on the shaft. Single drive consist of transistor-based inverter as an PWM signal amplifier generated by ARM7 family microcontroller, where the motor current, shaft speed and position cascade control loops were closed. The feedback signals were transformed from its analogue nature to usable for uC system on designed measurement module. It consisted of an A/D converter coupled with LEM and „resolver-to-digital” device.