PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 5 Scientific Letters of Rzeszow University of Technology. Mechanics
  2. 5 Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
  3. 3 Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
  4. 3 Molecular and Quantum Acoustics
  5. 3 Przegląd Elektrotechniczny
Więcej...
Autorzy help
  1. 12 Kaniewski P.
  2. 5 Konatowski S.
  3. 2 Gosiewski Z.
  4. 2 Krasuski K.
  5. 2 Szelmanowski A.
Więcej...
Lata help
  1. 2 2018
  2. 3 2017
  3. 3 2016
  4. 1 2015
  5. 3 2014
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 33

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  INS
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
1
Content available Estimation of small uav position and attitude with reliable in-flight initial alignment for MEMS inertial sensors
Wang D., Dong Y., Li Q., Wu J., Wen Y.
Metrology and Measurement Systems
|
2018
|
Vol. 25, nr 3
603--616
EN
The advance of MEMS-based inertial sensors successfully expands their applications to small unmanned aerial vehicles (UAV), thus resulting in the challenge of reliable and accurate in-flight alignment for air-borne MEMS-based inertial navigation system (INS). In order to strengthen the rapid response capability for UAVs, this paper proposes a robust in-flight alignment scheme for airborne MEMS-INS aided by global navigation satellite system (GNSS). Aggravated by noisy MEMS sensors and complicated flight dynamics, a rotation-vector-based attitude determination method is devised to tackle the in-flight coarse alignment problem, and the technique of innovation-based robust Kalman filtering is used to handle the adverse impacts of measurement outliers in GNSS solutions. The results of flight test have indicated that the proposed alignment approach can accomplish accurate and reliable in-flight alignment in cases of measurement outliers, which has a significant performance improvement compared with its traditional counterparts.
2
Content available Simulation and Analysis of Particle Filter Based SLAM System
Kaniewski P., Słowak P.
Annual of Navigation
|
2018
|
No. 25
137--153
EN
The paper describes a problem and an algorithm for simultaneous localization and mapping (SLAM) for an unmanned aerial vehicle (UAV). The algorithm developed by the authors estimates the flight trajectory and builds a map of the terrain below the UAV. As a tool for estimating the UAV position and other parameters of flight, a particle filter was applied. The proposed algorithm was tested and analyzed by simulations and the paper presents a simulator developed by the authors and used for SLAM testing purposes. Chosen simulation results, including maps and UAV trajectories constructed by the SLAM algorithm are included in the paper.
PL
W artykule przedstawiono problematykę i algorytm równoczesnego pozycjonowania i tworzenia mapy terenu (SLAM) przeznaczony dla bezzałogowych statków powietrznych (UAV). Opracowany przez autorów algorytm estymuje trajektorię lotu i tworzy mapę terenu znajdującego się pod UAV. Jako narzędzie estymacji położenia statku powietrznego zastosowano filtr cząsteczkowy. Zaproponowany algorytm poddano badaniom symulacyjnym. W artykule opisano opracowany przez autorów symulator przeznaczony do badania algorytmu SLAM oraz zamieszczono wybrane wyniki badań, zawierające utworzone mapy terenu i estymowane trajektorie UAV.
3
Content available Integrated attitude and navigation system for small airplane
Topczewski S., Żugaj M., Narkiewicz J.
Journal of KONES
|
2017
|
Vol. 24, No. 1
339--348
EN
Navigation system is one of the most important aircraft systems. Accuracy and precision of position and attitude is extremely important for safe aircraft operations. The integrated INS/GNSS systems are commonly used as autonomous on-board devices for fulfilling this task. The INS sensors like accelerometers and gyroscopes are mainly affected by drift. The GNSS encounter stochastic disturbances with no tendency to grow in time but as each radio navigation system may be jammed or its signal can just be not available. These base properties of errors make these two systems well suited for integration. These were the main motivations for development of integrated navigation and attitude determination system, presented in this article. In the developed system, data is integrated from all available sensors, particularly INS, GPS, and air data computer. Navigation information from these sensors is combined using Kalman filtering algorithms to obtain robust solution, effective also in a case of failure/inaccessibility of GPS. Position calculated using the accelerations from INS is corrected by position from GPS and optionally by position calculated using the true airspeed (TAS) from ADC. Navigation system is modelled and programmed in MATLAB environment. The system was tested using the data from real experiments, proving efficiency of the method.
4
Content available MEMS technology evaluation for submerged vehicle navigation
Demkowicz J.
Hydroacoustics
|
2017
|
Vol. 20
35--40
EN
The article undertakes analysis of some vital aspects of inertial navigation using MEMS. Although MEMS inertial sensors offer affordable, scaled units, and though their inherent measurement noise can be relatively easily mitigated, there are still parameters due to which they are not currently capable of meeting all requirements for accurate inertial navigation. The article presents a few aspects of MEMS gyro errors, and their estimation process in the context of INS processing flow. These errors have a serious impact on overall inertial system performance. The results of undertaken researches in that area, and pointing out the main difficulties behind the INS when using a few top MEMS technologies, were presented as well. The paper clearly states, that current MEMS technologies, including sophisticated software, does not fulfil submerged inertial navigation whilst operating in dynamic conditions, due to linear acceleration, affecting gyro performance.
5
Content available Zintegrowany system nawigacji w świetle przepisów Międzynarodowej Organizacji Morskiej (IMO)
Ungert A.
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
|
2017
|
R. 18, nr 12
1375--1380, CD
PL
W artykule omówiony został problem integracji statkowych systemów nawigacyjnych i pozycyjnych w świetle najnowszych zaleceń Międzynarodowej Organizacji Morskiej (International Maritime Organization - IMO). Zalecenia odnośnie wymogów eksploatacyjnych mają na celu ułatwienie bezpiecznej integracji funkcji nawigacyjnych oraz informacyjnych. Analizie poddano wymagania formalne dla zasad integracji wyposażenia nawigacyjnego statków morskich w celu późniejszego modelowania jego integracji oraz wykrycia źródeł możliwych jej błędów, a także rewizji standardów szkolenia operatorów.
EN
Paper discussed the problem of integration of ships navigational and positioning systems in light of newest International Maritime Organization (IMO) regulations. Performance regulations are to make integration of navigational and informational functions safer. This paper is analyzing formal requirements of integration rules for ships equipment with purpose of later cooperation modeling and detection of possible errors in the system with regard for INS operators training process.
6
Content available remote Koncepcja systemu nawigacji personalnej
Łabowski M., Kaniewski P., Paszek J.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2016
|
R. 92, nr 1
58--61
PL
W pracy przedstawiono koncepcję systemu nawigacji personalnej. System składa się z jednostki inercjalnej (triada przyspieszeniomierzy, triada giroskopów), trójosiowego magnetometru oraz odbiornika sygnału GPS. Procesor nawigacyjny realizuje obliczenia związane z algorytmem nawigacji inercjalnej. Dane pomiarowe integrowane są za pomocą filtru Kalmana z korekcją wstecz.
EN
The paper presents a concept of pedestrian navigation system. The system consist of inertial measurement unit (three accelerometers and gyroscopes), three-axis magnetometer and GPS receiver. Navigation processor performs Strapdown Inertial Navigation System calculations (SINS). Data from SINS and GNSS are integrated by feed-backward Kalman Filter.
7
Metodyka badania odporności na zakłócenia elektromagnetyczne zintegrowanych systemów nawigacyjnych
Warias M., Witczak A.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2016
|
Vol. 57, nr 9
89--93
PL
W artykule opisano nowatorską metodę badania odporności na zakłócenia elektromagnetyczne zintegrowanych systemów nawigacyjnych GNSS/INS. Została ona zaimplementowana w opracowanej aplikacji zintegrowanego systemu nawigacyjnego. Najważniejszą zaletą prezentowanego rozwiązania jest możliwość przeprowadzenia eksperymentów z zakresu badania opracowanego systemu integracji w przypadku udanego ataku elektronicznego polegającego na wytworzeniu zakłócenia typu blokującego lub mylącego dla obiektu będącego w ruchu. Oprócz opisu opracowanej metodyki przedstawiono jej przykładowe zastosowanie dla zintegrowanego systemu nawigacyjnego o luźnej integracji.
EN
In the article an innovative method of examining the immunity on electromagnetic interference of navigational GNSS/INS integrated systems was described. It is implemented in the application of the navigational integrated system. A feasibility of extent the possibility to examination of developed Integrated Navigational System in the case of success electronic attack by jamming or spoofing signal are the most important results of presented solution. Apart from the description of drown up methodology an exemplary application was presented for the loosely coupled navigational integrated system.
8
Content available Metody odtworzenia kursu z danych GPS dla bezzałogowego statku powietrznego
Wierzbicki D., Krasuski K.
Aparatura Badawcza i Dydaktyczna
|
2016
|
T. 21, nr 1
30--37
PL
Zastosowanie techniki satelitarnej GNSS dla celów wykonywania nalotów fotogrametrycznych z niskiego pułapu umożliwia wyznaczenie pozycji i orientacji bezpilotowego statku latającego. W artykule przedstawiono rezultaty wyznaczenia kursu z danych GPS dla bezpilotowego statku latającego oraz określono różnicę kursu z danych GPS i INS. Eksperyment lotniczy został zrealizowany w 2015 r. nad rzeką Liwiec z użyciem platformy Trimble UX5. W artykule zaprezentowano również i opisano metody odtworzenia kursu z danych GPS dla bezpilotowego statku latającego.
EN
Application of GNSS observation for the purpose of performing photogrammetric flights from low altitude allows to determine the position and orientation of the unmanned aerial vehicle. The article presents the results of determination the course angle from the GPS data for unmanned aerial vehicle and the difference of course angle from GPS and INS data was obtained. The experiment was implemented above the Liwiec river in year 2015 using the Trimble UX5 platform. In the paper methods of course angle recovery were also presented and described.
9
Content available Wyznaczenie kursu bezzałogowego statku powietrznego na podstawie danych GPS i INS
Krasuski K., Wierzbicki D.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2015
|
R. 19, nr 4
63--68
PL
Od kilkunastu lat obserwowany jest wzrost zainteresowania wykorzystania bezzałogowych statków latających w fotogrametrii i teledetekcji. Niskobudżetowe bezzałogowe platformy najczęściej korzystają ze stosunkowo tanich jednoczęstotliwościowych odbiorników GPS oraz platformy INS (MEMS). Ich integracja umożliwia wyznaczenie parametrów orientacji bezzałogowego statku latającego w przestrzeni. W artykule zaprezentowano wstępne rezultaty wyznaczenia kursu na podstawie samych danych GPS oraz określono różnicę kursu z wykorzystaniem danych GPS i INS. Przedstawiono również algorytm wyznaczenia kursu oraz opisano dokładnie przebieg eksperymentu lotniczego z wykorzystaniem platformy Trimble UX5. Na podstawie przeprowadzonych badań i uzyskanych wyników stwierdzono, iż średnia różnica kursu na podstawie surowych danych GPS i INS wynosi 0.21° z odchyleniem standardowym 6,12°.
EN
For several years, increased interest in the use of unmanned aerial vehicles in photogrammetry and remote sensing can be easily observed. Low-budget unmanned platforms mostly use a relatively low-cost single frequency GPS and INS platforms (MEMS). Their integration allows to determination the orientation parameters of unmanned aerial vehicle in the space. The article deals with the preliminary results of determine the course angle based on the same GPS data and identifies the difference of course using GPS and INS data. The article presents an algorithm determine the course angle and also describes in details the airborne experiment using Trimble UX5 platform. Based on the researches and the results ob-tained, it was found that the average difference of course angle based on raw GPS and INS equals to 0,21° with a standard deviation of 6,12°.
10
Content available remote Pakiet programowy do badań symulacyjnych zintegrowanych systemów nawigacyjnych
Kaniewski P., Konatowski S.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2014
|
R. 90, nr 8
168-171
PL
Przedmiotem artykułu jest opis pakietu programowego IRENA służącego do badań symulacyjnych urządzeń nawigacyjnych, algorytmów przetwarzania danych nawigacyjnych oraz zintegrowanych systemów korekcji nawigacyjnej radaru SAR. W referacie omówiono strukturę, funkcjonalność i postępy prac nad pakietem. Pakiet powstaje w ramach realizacji projektu badawczego oznaczonego akronimem WATSAR, którego celem jest opracowanie, wykonanie i zbadanie demonstratora technologii radarowego systemu zobrazowania terenu.
EN
The paper describes a software toolbox IRENA intended for simulative testing navigation devices, algorithms of navigation data processing and various types of integrated navigation systems for SAR motion compensation. The paper describes the structure, functionality and progress of works on the toolbox. The toolbox is created in the frame of research grant under acronym WATSAR, aimed at designing, manufacturing and testing a demonstrator of a radar terrain observation system.
11
Zastosowanie czujników inercjalnych w nawigacji personalnej
Łabowski M., Kaniewski P.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2014
|
Vol. 55, nr 6
20-23
PL
W artykule opisano algorytm nawigacji inercjalnej, który po uzupełnieniu o metodę ZUPT, może być wykorzystany w nawigacji personalnej. Przedstawiono składniki systemu oraz wyniki wstępnych badań eksperymentalnych.
EN
The paper describes inertial navigation algorithm, which, after the addition of ZUPT method, can be used in personal navigation. Components of the system and preliminary results are presented.
12
Content available Kalman filter realization for orientation and position estimation on dedicated processor
Romaniuk S., Gosiewski Z.
Acta Mechanica et Automatica
|
2014
|
Vol. 8, no. 2
88--94
EN
This paper presents Kalman filter design which has been programmed and evaluated in dedicated STM32 platform. The main aim of the work performed was to achieve proper estimation of attitude and position signals which could be further used in unmanned aeri-al vehicle autopilots. Inertial measurement unit and GPS receiver have been used as measurement devices in order to achieve needed raw sensor data. Results of Kalman filter estimation were recorded for signals measurements and compared with raw data. Position actual-ization frequency was increased from 1 Hz which is characteristic to GPS receivers, to values close to 50 Hz. Furthermore it is shown how Kalman filter deals with GPS accuracy decreases and magnetometer measurement noise.
13
Content available Aircraft precision landing using integrated GPS/INS system
Petrovska O., Rechkoska-Shikoska U.
Transport Problems
|
2013
|
T. 8, z. 1
17--25
EN
The most critical operation for an aircraft to perform is landing. Even in bad weather, more specifically poor visibility, landing becomes virtually impossible of instrument guidance to aid the pilot. The more extreme case occurs when the visibility is near zero and the pilot cannot land the plane manually. This situation requires an automatic landing or precision approach to be performed by the aircraft flight control system in conjunction with a landing/guidance system. This type of guidance has been provided by the integration of the Global Positioning System (GPS) and Inertial Navigation System (INS).
PL
Najbardziej krytyczną operacją do wykonania samolotem jest lądowanie. Podczas złej pogody, zwłaszcza w słabej widoczności, lądowanie staje się prawie niemożliwe. Najbardziej skrajny przypadek występuje, gdy widoczność jest bliska zeru, a pilot nie może wylądować samolotem ręcznie. Ta sytuacja wymaga automatycznego lądowania lub precyzyjnego podejścia do wykonania przez system kontroli lotów samolotowych w połączeniu z systemem wspomagania lądowania. Ten rodzaj wspomagania został zaopatrzony przez integrację z Globalnym Systemem Pozycjonowania (GPS) i Inercyjnym Systemem Nawigacyjnym (INS).
14
Content available remote Zintegrowany system korekcji nawigacyjnej radaru SAR dla miniaturowego bezzałogowego statku powietrznego
Kaniewski P., Konatowski S.
Przegląd Elektrotechniczny
|
2013
|
R. 89, nr 9
94-98
PL
Przedmiotem artykułu jest opis problemu korekcji nawigacyjnej radaru SAR operującego z pokładu miniaturowego bezzałogowego statku powietrznego (mini BSP) oraz przedstawienie możliwych rozwiązań systemu korekcyjnego. Jest to jedno z kluczowych zagadnień, rozwiązywanych przez konsorcjum złożone z Wojskowej Akademii Technicznej oraz WB Electronics S.A., realizujące projekt badawczy oznaczony akronimem WATSAR, którego celem jest opracowanie, wykonanie i zbadanie demonstratora technologii radarowego systemu zobrazowania terenu.
EN
The paper presents the problem of motion compensation (MOCO) of SAR radar operating aboard miniature unmanned aerial vehicles (UAV) and its possible solutions. This is one of key problems to be solved by a Consortium composed of the Military University of Technology and WB Electronics S.A., realizing a grant under acronym WATSAR. The aim of the project consists in designing, manufacturing and testing a demonstrator of a radar terrain observation system.
15
Content available Systemy nawigacyjne miniaturowych bezzałogowych statków powietrznych
Kraszewski T., Kaniewski P., Kubicki I.
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
|
2013
|
Vol. 62, nr 4
155-177
PL
W związku z realizowanym projektem badawczym, w centrum zainteresowania autorów znalazły się obiekty powietrzne należące do grupy małych bezzałogowych statków powietrznych – mini BSP, a dokładnie systemy nawigacyjne wykorzystywane na takich obiektach i ich integracja. Celem opracowania było przeprowadzenie analizy rozwiązań systemów nawigacyjnych stosowanych na współczesnych mini BSP. Przeanalizowano literaturę obejmującą różnego rodzaju publikacje (materiały konferencyjne, periodyki, prace naukowe). Dokonano przeglądu tej problematyki w szerokim zakresie stosowanych systemów – od tych będących w fazie badań symulacyjnych do takich zaimplementowanych na rzeczywistych obiektach powietrznych ze szczególnym zwróceniem uwagi na małe platformy powietrzne. Przeprowadzone badania pozwoliły na wypracowanie obszernej wiedzy na temat współczesnych systemów nawigacyjnych przeznaczonych dla mini BSP. W ich wyniku dokonano podziału systemów na kilka podgrup w zależności od sposobu działania użytych sensorów składowych lub wykorzystanych przez nich technologii. Następnie przedstawione zostały przykłady takich systemów dla każdej ze stworzonych podgrup. Analiza rozwiązań wykazała bardzo zróżnicowany zakres przedstawianych informacji o systemach nawigacyjnych zaimplementowanych na BSP. Podstawowym systemem wykorzystywanym na takich obiektach jest GPS/INS. W celu poprawy dokładności estymacji parametrów nawigacyjnych wykorzystuje się modyfikacje GPS – DGPS i RTK GPS oraz rozszerzenie systemu bazowego o dodatkowe sensory (SLAM, VISION) umożliwiające poprawę jakości nawigacji mini BSP. Integracja informacji z sensorów odbywa się przy wykorzystaniu elementów filtracji nieliniowej ze szczególnym uwzględnieniem filtracji Kalmana i jej modyfikacji. Pojawiają się również inne algorytmy, ale są one w znacznej mniejszości. Ograniczeniami dla elementów składowych systemów nawigacji na mini BSP oraz systemu jako całości są niewątpliwie jego parametry fizyczne – masa, wymiary, jak również zapotrzebowanie energetyczne. Kolejnym wymaganiem są również niezbędne moce obliczeniowe systemów komputerowych do pracy w czasie rzeczywistym lub gromadzenia, przesyłania danych i ich obróbki po locie. Oczywiście te elementy, jak i inne uzależnione są w znaczącym stopniu od misji wykonywanej przez miniaturowy bezpilotowy statek powietrzny.
EN
In connection with a realized research project, the authors were focused on aircrafts belonging to the group of small unmanned aerial vehicles – mini UAV, precisely the navigation systems used on such objects and their integration. The aim of the study was to analyze the solutions of navigation systems used in today’s mini UAV. We analyzed the literature covering various publications (conference materials, periodicals, theses). A review of these issues was made in a wide range of these systems – from those which were in the phase of simulation for such objects that were implemented in the real aircraft, with particular emphasis on small aerial platforms. The study allowed us to acquire extensive knowledge of modern navigation systems designed for many unmanned aerial vehicles. As a result, the systems were divided into several groups depending on the action mode of the used sensors or technologies used by these sensors. Subsequently, there were presented the examples of such systems which were designed for each of the subgroups. Analysis of the solutions showed a very diversified range of presented information about navigation systems implemented in the mini UAV. The basic system used on the mini UAV is a GPS/INS integrated system. In order to improve the accuracy of navigation parameters estimation, GPS modifications – DGPS and RTK GPS were used and basic system extension of additional sensors (SLAM, VISION) for improving the quality of UAV navigation. Integration of the information from the sensors is performed with the aid of non-linear filtering elements with articular reference to the Kalman filter and his modifications. There are also other algorithms, but they occur very rarely. Limitations for navigation systems’ components on mini UAV and the whole system are no doubt their physical parameters – weight, dimensions and energy requirements. Another condition it is the necessary computing power of the computer systems to operate and collect data in real-time and to process data after the flight. Of course, these limitations and requirements depend on the carried out missions by miniature unmanned aerial vehicles.
16
Content available Diagnozowanie inercjalnych układów orientacji przestrzennej i nawigacji stosowanych w nahełmowych systemach celowniczych
Szelmanowski A.
TTS Technika Transportu Szynowego
|
2012
|
R. 19, nr 9
719--728, CD
PL
W artykule omówiono błędy czujników inercjalnych wykorzystywanych w systemach AHRS i INS (w zakresie prędkości kątowych i przyspieszeń liniowych) oraz ich wpływ na błędy wyliczanych parametrów pilotażowo-nawigacyjnych (takich jak kąty orientacji przestrzennej oraz prędkości liniowe i współrzędne pozycji nawigacyjnej) obrazowanych m.in. w nahełmowych systemach celowniczych. Przedstawiono problemy diagnozowania systemów nawigacji inercjalnej, zarówno tych najnowocześniejszych (np. centrali TOTEM-3000 z czujnikami laserowymi, integrowanych na bazie cyfrowej szyny danych MIL-1553B lub ARINC-429), jak i „starszych” rozwiązań konstrukcyjnych (np. układów IKW-8 stosowanych na samolotach Su-22). Podano metody badań torów przetwarzania sygnałów z czujników inercjalnych oraz wytyczne dla komputerowego systemu oceny stanu technicznego systemów nawigacji inercjalnej zaawansowanych eksploatacyjnie.
EN
The paper has been intended to discuss errors of inertial sensors used in Attitude Heading Reference and Inertial Navigation Systems (AHRS and INS, respectively) within the range of angular rates and linear accelerations, and how they affect errors in calculated flight parameters such as angles of rotation in three dimensions (aircraft orientation and control, i.e. aircraft flight attitude), linear velocities and co-ordinates of navigational position displayed on, among other items, the joint helmet-mounted cueing systems. Issues of the diagnosing the inertial navigation systems, both the most advanced ones (e.g. the TOTEM 3000 Inertial Reference System with laser sensors, integrated into the MIL-1553B or ARINC-429 based digital data bus system), and ones of older design (e.g. the IKW-8 systems used on the Su-22). Methods of examining lines to transmit inertial-sensors generated signals have been given. What follows is guidelines for a computer-based system to assess health/maintenance status of highly worn-and-torn inertial navigation systems.
17
Metody integracji systemów INS/GNSS
Kaniewski P., Konatowski S.
Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania
|
2012
|
Vol. 53, nr 12
103-106
PL
Zintegrowane systemy pozycjonujące złożone z systemu nawigacji inercjalnej INS i odbiornika GNSS są obecnie powszechnie wykorzystywane w aplikacjach lotniczych. Stają się one również popularne w nawigacji pojazdów lądowych i obiektów pływających. W artykule opisano stosowane w praktyce metody integracji tego typu systemów. Omówiono integrację metodą filtracji oraz kompensacji z korekcją w przód i wstecz. W dalszej części artykułu przedstawiono metodykę i rezultaty badań symulacyjnych dwóch własnych opracowań systemów INS/GNSS wraz z dyskusją uzyskanych wyników.
EN
Integrated positioning systems composed of inertial navigation system i INS and GNSS receiver are commonly used in airborne applications of today. They are also becoming more and more popular in navigation of land 5 vehicles and ships. The paper presents practical contemporary methods 5 of integration of this type of systems. Direct filtration and compensation j method with feed-forward and feed-backward correction are discussed, i Further part of the paper presents the methodology and the results of simulative tests of two own designs of INS/GNSS systems along with a discussion of these results.
18
Content available remote The location GNSS modules for the components of Proteus system
Brzostowski K., Darakchiev R., Foks-Ryznar A., Sitek P.
Artificial Satellites : Journal of Planetary Geodesy
|
2012
|
Vol. 47, No. 3
91--109
EN
The Proteus system - the Integrated Mobile System for Counterterrorism and Rescue Operations is a complex innovative project. To assure the best possible localization of mobile components of the system, many different Global Navigation Satellite System (GNSS) modules were taken into account. In order to chose the best solution many types of tests were done. Full results and conclusions are presented in this paper. The idea of measurements was to test modules in GPS Standard Positioning Service (SPS) with EGNOS system specification according to certain algorithms. The tests had to answer the question: what type of GNSS modules should be used on different components with respect to specific usage of Proteus system. The second goal of tests was to check the solution quality of integrated GNSS/INS (Inertial Navigation System) and its possible usage in some Proteus system components.
19
Content available Use of integrated GPS and INS systems in aerial photogrammetry
Poręba M.
Geomatics and Environmental Engineering
|
2011
|
Vol. 5, no. 3
79-87
EN
A synthetic overview of the present state of knowledge regarding the use of GPS and INS systems in aerial photogrammetry is presented. Although, the inertial navigation can calculate the position of the aircraft without any help from outside world, a large number of error are introduced. Hence a GPS is used to aid the INS, using a Kalman filter which helps in estimating the errors in the INS and thus updating position to improved accuracy. The deficiencies inherent in both systems as well as the reasons for their integration are considered. Since the use of a GPS system during flight still requires the creation of a net of ground control points and the planning of blocks with sufficient overlap between images, GPS/INS system integration has become a topic of keen interest. For this purpose, the basics of GPS/INS integration and the advantages and disadvantages of this solution are explained. The summary presents conclusions about directions for further development of integrated systems and a brief discussion of the current state of studies on direct georeferencing published in international scientific literature.
PL
Artykuł w sposób syntetyczny ujmuje aktualny stan wiedzy w zakresie wykorzystania systemów GPS i INS w fotogrametrii lotniczej. Mimo że system inercyjny jest w pełni autonomiczny i nie wymaga żadnego wsparcia z zewnątrz, to jednak dokładność ustalenia pozycji ulega stopniowej degradacji w czasie. System GPS jest wykorzystywany, aby wesprzeć INS i przy użyciu filtru Kalmana pomóc w oszacowaniu błędów INS. Omówione zostały zarówno rodzaje błędów towarzyszące obu systemom, jak i przesłanki ich integracji. Ze względu na fakt, że stosowany podczas nalotu system GPS w dalszym ciągu wymaga zakładania osnowy polowej oraz projektowania bloków o odpowiednich pokryciach między zdjęciami, integracja systemów GPS/INS staje się kwestią bardzo aktualną. Wyjaśniono zatem podstawy integracji GPS/INS oraz mocne i słabe strony takiego rozwiązania. W podsumowaniu zawarto konkluzje dotyczące kierunków dalszej pracy nad zintegrowanym systemem oraz zarys stanu badań dotyczących georeferencji wprost zgłaszanych w literaturze światowej.
20
Content available Small and low-cost mobile mapping systems
Kolecki J.
Geomatics and Environmental Engineering
|
2011
|
Vol. 5, no. 2
43-53
EN
Nowadays acquisition of large amount of data for various mapping applications like creation of a terrain, building or a building part models is performed mainly using laser scanners or photogrammetric methods. From early nineties we observe more intensive development of a mobile mapping systems integrating various types of cameras not only with positioning systems like GPS, but also with inertial measurements units (IMU) and other geo-referencing sensors. Such mobile mapping devices have obviously very high prices, are large-sized and have usually very high weight. There are however some lightweight constructions basing on alternative solutions other then those met in expensive commercial systems. The researches conducted among many institutions in the world show that such systems may be in fact constructed using relatively inexpensive devices, available on the market. The accuracy demands could be satisfied for a bulk of mapping applications. This paper addresses the topic of low-cost mobile mapping systems. First of all a few examples of such systems will be presented, and then more detailed overview of geo-referencing technologies will be given.
PL
Obecnie pozyskiwanie dużej ilości danych na potrzeby budowy modelu terenu, budynku lub jego fragmentu w praktyce przeprowadzane jest głównie z wykorzystaniem technologii fotogrametrycznej lub skaningu laserowego. O początku lat 90. ubiegłego wieku ma miejsce intensywniejszy rozwój systemów mobilnych integrujących różnego typu kamery i aparaty fotograficzne z systemami do pomiaru pozycji, takimi jak na przykład GPS, oraz często także z jednostkami inercyjnymi. Tego typu systemy cechuje ze zrozumiałych względów wysoka cena oraz znaczna masa i rozmiary. Istnieją jednak konstrukcje tańsze, wykorzystujące często inne rozwiązanie niż te spotykane w systemach komercyjnych, pozwalające jednocześnie na konstrukcję systemu o mniejszej masie. Jak pokazuje praktyka badawcza, tego typu urządzenia mogą być z powodzeniem konstruowane z wykorzystaniem dostępnych na rynku komponentów. Niejednokrotnie tego typu systemy mobilne pozwalają na osiągnięcie wymaganych dla danego celu dokładności.
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.