Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 2007

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: Humusoft CE150

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Implementacja sterowania krzepkiego na laboratoryjnym modelu śmigłowca

Czyba R., Serafin M.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

2007

z. 71 [238]

77-84

Celem niniejszej pracy jest opis zastosowania metody kontrakcji dynamicznej do syntezy sterownia położeniem kątowym rzeczywistego obiektu, którym jest laboratoryjny model śmigłowca Humusoft CE150. W pracy przedstawiono model dynamiki śmigłowca i wskazano na nieliniowości tkwiące w obiekcie regulacji. Następnie omówiono metodę kontrakcji dynamicznej, która może być stosowana dla obiektów nieliniowych i niestacjonarnych. Zrealizowanie pracy wymagało zaprojektowania i zaimplementowania regulatorów w środowisku Matlab - RealTime Toolbox, oraz analizy i oceny właściwości uzyskanych rozwiązań. W końcowym etapie zaprezentowano wyniki przeprowadzonych doświadczeń, które wykonano w układzie zamkniętym z zaprojektowanym układem sterowania.

The main aim of the paper is an application of the Dynamic Contraction Method (DCM) to the synthesis of a control system for a real physical object - a helicopter laboratory model HUMUSOFT CE150. The proposed method is applied to control of the helicopter model, which is treated as a multivariable, nonlinear time-varying system with significant crosscoupling. The control task is formulated as a tracking problem of output variables, where decoupled output transients are accomplished in spite of incomplete information about varying parameters of the system and external disturbances. This approach and structure of the control system is the implementation of the model reference control with the reference model transfer function which is equal to the inverse of the controller "dy-namics". It becomes that the proposed method is insensitive to external disturbances and plant parameter changes, and hereby possess a robustness aspects. The structure of the paper is as follows. First, a mathematical description of the helicopter model is introduced. Section 3 includes a background of the discussed method and the method itself are summarized. The next section contains the design of the controller, and finally the results of experiments are shown.