Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: GPS/IMU

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Concept of AHRS algorithm designed for platform independent IMU attitude alignment

Tomaszewski D., Rapiński J., Pelc-Mieczkowska R.

Reports on Geodesy and Geoinformatics

2017

Vol. 104

33--47

Nowadays, along with the advancement of technology one can notice the rapid development of various types of navigation systems. So far the most popular satellite navigation, is now supported by positioning results calculated with use of other measurement system. The method and manner of integration will depend directly on the destination of system being developed. To increase the frequency of readings and improve the operation of outdoor navigation systems, one will support satellite navigation systems (GPS, GLONASS ect.) with inertial navigation. Such method of navigation consists of several steps. The first stage is the determination of initial orientation of inertial measurement unit, called INS alignment. During this process, on the basis of acceleration and the angular velocity readings, values of Euler angles (pitch, roll, yaw) are calculated allowing for unambiguous orientation of the sensor coordinate system relative to external coordinate system. The following study presents the concept of AHRS (Attitude and heading reference system) algorithm, allowing to define the Euler angles.The study were conducted with the use of readings from low-cost MEMS cell phone sensors. Subsequently the results of the study were analyzed to determine the accuracy of featured algorithm. On the basis of performed experiments the legitimacy of developed algorithm was stated.

The use of GPS/IMU for integrated and direct orientation of aerial images

Hanzl V., Podstavek J.

Acta Scientiarum Polonorum. Geodesia et Descriptio Terrarum

2005

Vol. 4, nr 2

71-77

The paper deals with the project GA 103/03/0102 "Integration of orientation systems and cameras in photogrammetry". The navigation system Applanix was connected with metric aerial cameras RMK TOP 15, RMK TOP 30 and digital non-metric camera Hasselblad 555 ELD. These integrated systems were tested and calibrated on test field. Accuracy of orientation parameters were determined and various block configuration and number of ground control points were proved. The project confirmed some conclusions of the former OEEPE project. The use of direct orientation is not possible for stereoevaluation because the accuracy of rotation from inertial unit is not sufficient. The used system Differential GPS NovAtell and IMU Applanix POS AV 310 showed better accuracy then declarated one. Interior orientation parameters and additional parameters were not necessary to use for metric cameras. The use of GPS/IMU data in automatic aerotriangulation have saved the time of image measurements. The middle format digital cameras are suitable for small projects, but precise calibration is needed. Smaller oblong format of images makes worse geometry of the block. The overlap 70-80%, more number of images and more control points are recommended.

Niniejsza praca odnosi się do projektu GA 103/03/0102 "Integracja systemów orientacji i kamer pomiarowych w fotogrametrii". System nawigacyjny Applanix połączono z metrycznymi kamerami lotniczymi RMK TOP 15, RMK TOP 30 oraz z cyfrową niemetryczną kamerą Hasselblad 555ELD. Tak zintegrowane systemy były testowane i kalibrowane na polu testowym. Została wyznaczona dokładność elementów orientacji oraz wypróbowano różne konfiguracje bloków zdjęć i liczby punktów kontrolnych. Projekt potwierdził wnioski osiągnięte w poprzednim projekcie OEEPE. Użycie dla opracowań stereometrycznych uzyskanych bezpośrednio elementów orientacji zewnętrznej nie jest możliwe, ponieważ dokładność kątów obrotu uzyskanych z systemów inercjalnych jest niewystarczająca. Użyte systemy Differential GPS NOVAtell oraz IMU Applanix POS AV310 uzyskały dokładność większą od deklarowanej. Elementy orientacji wewnętrznej oraz parametry dodatkowe nie były konieczne w przypadku użycia kamer metrycznych. Użycie danych z GPS/IMU w procesie automatycznej aerotriangulacji pozwoliło na zaoszczędzenie czasu przy pomiarach obrazu. Kamery cyfrowe średniego formatu okazują się odpowiednie dla małych projektów, lecz konieczne jest precyzyjne skalibrowanie. Mniejsze, wydłużone formaty obrazów powodują pogorszenie geometrii bloku obrazów. Zalecane jest pokrycie 70-80%, większa liczba obrazów oraz więcej punktów kontrolnych.