Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Stosowanie systemów wbudowanych do sterowania robotami mobilnymi

Marchewka D., Piątek M.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2008

|

T. 12, z. 2

257-266

PL

W artykule przedstawiono założenia, jakie powinien spełniać układ sterowania, aby można było go wykorzystać do sterowania robotami mobilnymi. W pierwszej części omówiono platformę sprzętową takiego systemu, przedstawiając wady i zalety proponowanych rozwiązań. W drugiej części skupiono się na omówieniu stosowanego w systemach wbudowanych oprogramowania, ze szczególnym uwzględnieniem systemu operacyjnego GNU/Linux na licencji Open Source GPL. W podsumowaniu autorzy wskazują system wbudowany pracujący pod kontrolą GNU/Linux jako platformę sterującą dla robota mobilnego.

EN

The paper presents the idea of the embedded system for a mobile robot control purposes. Some foundations were disccused. The first part of the paper describes the hardware elements of the system and names its advantages and disadvantages. The second part is focused on the software and especially on the Open Source, GPL licensed GNU/Linux operating system. In the summary the embedded system with GNU/Linux is suggested as mobile robot control platform.

2

Real Time Application Interface focused on servo motor control

Piątek M.

Automatyka / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie

|

2006

|

T. 10, z. 2

187-196

EN

The work describes how to use modified GNU/Linux, Real Time Application Interface operating system. It provides mechanisms for developing hard real time task and related features. System architecture and some main features are discussed. Two main parameters: latency andjitter are collected. Additionally the jitter is measured and compared with RTAI and Matlab/SimulinkŽ Real Time Windows Target. Some basic tests are performed e.g. a square wave and a sine wave were generated and results are shown. The main goal of the paper is to develop a servo motor control system. The Linear Quadratic based algorithm is used as a two layer algorithm. The proportional controller is calculated in the first layer. Paramters of this algorithm are obtained in the second layer. It benefits from the special, multilayer system structure. In comparison the same algorithm is developed with Matlab/SimulinkŽ and its Real Time Windows Target extension. The results are measured and shown in a graphical form.

PL

Artykuł opisuje wykorzystanie zmodyfikowanego systemu operacyjnego GNU/Linux - Real Time Application Interface. System ten udostępnia mechanizmy pozwalające na realizację zadań spełniających wymagania twardego czasu rzeczywistego. W pracy została omówiona budowa systemu oraz jego podstawowe cechy. Zaobserwowano i zbadano opóźnienia (latency) oraz rozrzut (jitter) wykonywania zadań, dwa główne parametry systemu czasu rzeczywistego. Rozrzut został zmierzony i porównany jako wielkość w systemie RTAI oraz w programowaniu Matlab/SimulinkŽ z dodatkiem Real Time Windows Target. Wykonano podstawowe testy systemu, np. wygenerowano falę prostokątną oraz falę sinusoidalną. Głównym celem artykułu było wykonanie układu sterowania serwomechanizmem. Wykorzystano w tym celu dwuwarstwowy algorytm bazujący na regulatorze liniowo-kwadratowym. Algorytm regulatora proporcjonalnego wykonywano w pierwszej warstwie, a jego parametry wyliczono w drugiej warstwie. Implementacja algorytmu wykorzystuje specyficzną, wielowarstwową budowę systemu operacyjnego. Dla porównania, ten algorytm został zimplementowany w środowisku Matlab/SimulinkŽ z rozszerzeniem Real Time Windows Target. Parametry pracy zostały zmierzone i przedstawione w postaci graficznej.

3

Badania sprawności kolektorów słonecznych w warunkach rzeczywistych

Magiera J., Juda T.

Inżynieria Chemiczna i Procesowa

|

2004

|

T. 25, z. 3/2

1279-1284

PL

Badano sprawność kolektorów płaskich z pokryciem selektywnym oraz próżniowych rurowych w warunkach rzeczywistych. Odpowiednie opomiarowanie i przygotowany we własnym zakresie oryginalny program komputerowy, oparty na systemie GNU-Linux, pozwalają na bezobsługową pracę instala-cji ze zbieraniem danych, a także obserwację zmienności parametrów i sterowanie poprzez Internet.

EN

The efficiency of both the plane solar collectors with selective cover as well as the vacuum tubę collectors have been tested in real circumstances. The control equipment and self-prepared original computer program, based on GNU/Linux, enable the plant automatization as well as monitoring and control using Internet.

4

Zastosowanie systemu GNU/Linux do analizy przebiegu procesu w skali wielkolaboratoryjnej

Magiera J., Wojtaś K.

Inżynieria i Aparatura Chemiczna

|

2002

|

Nr 4

5-9

PL

Opracowano i zamontowano oryginalny system pomiaru i rejestracji szeregu parametrów takich jak temperatury, natężenia przepływu, energia, przy użyciu komputera PC i kart sterujących dla instalacji z kolektorami słonecznymi. Do rejestracji, gromadzenia i przetwarzania danych pomiarowych, a także sterowania instalacją przygotowano oryginalny program oparty na systemie GNU/Linux. Przedstawiono przykładowe przebiegi czasowe mierzonych i rejestrowanych parametrów.

EN

A novel system for measuring and recording of such parameters as temperature and flow rate using the PC and control cards in the installation with solar cells has been designed and mounted. An original computer programme based on the GNU/Linux system and used for recording, acquisition and processing of the data has been elaborated. The exemplary time runs of measured and recorded parameters are presented.