Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Periodical Morphodynamic Changes of Sand Movements at El Jadida Beach

Bourhili Amine, El Khalidi Khalid, Minoubi Abdenaim, Maanan Mehdi, Zourarah Bendahhou

Ecological Engineering & Environmental Technology

|

2023

|

Vol. 24, iss. 4

15--26

EN

El Jadida Beach (X: -8.5007116; Y: 33.2316326) is a sandy beach of low altitude that constitutes a kind of enclave located between the port of El Jadida and rocky outcrops. It is influenced by natural and anthropic factors, as well as the impact of tourism, particularly during the summer, when sand is used for amusement activities (Beach Ball competition). In order to follow the morphodynamic changes of this beach, we carried out a study on two different time scales: a fifty-five years (1963 – 2018) shoreline evolution study using aerial photos and satellite images based on GIS tools using the Digital Shoreline Analysis System (DSAS) and a two-years (2017–2019) morphological beach study using a Differential Global Positioning System (DGPS). According to the results obtained by the diachronic study, the beach studied showed erosion in its middle and an accumulation at these bulges. This result is due to the presence of the harbor breakwater to the NW and the rocky outcrops to the SE; acting as a barrier preventing the movement of sediments and the erosion in the middle can be explained by the reduction of the sediment supply from the Oued Oum Erabia and by the exposure of this part to the dominant swells and also the human activities like used the beach for amusement activities (Beach Ball competition and other). Beach profile observations results show accumulation in the subaerial beach and erosion in the lower part of the foreshore. The study on two different time scales adopted in this paper, allowed us to understand longshore and cross-shore sedimentary mobility.

2

Integrated ground penetrating radar and DGPS method for the continuous and long-distance GPR survey in the rugged terrain

Zhang Di, Gong HuiLi, Li JiaCun, Wu ZhongHai, Liu ShaoTang

Acta Geophysica

|

2022

|

Vol. 70, no 2

537--546

EN

The integrated ground penetrating radar (GPR) and global positioning system (GPS) survey has been extensively used to investigate the subsurface materials or buried-objects with the geographical information. However, when the GPR was pulled quickly, there was inadequate that the GPS signal receiver cannot real-time update its geographical coordinates by the serial com-port or USB port on the laptop. In this study, the integration of GPR and differential GPS (DGPS) was realized to acquire GPR image with the geographical information, especially for a continuous and long-distance GPR survey in the rugged terrain. When the operator with GPR system is moving on the ground surface, the pulse signals of the survey wheel were applied to trigger the GPR control unit and the GPS signal receiver at the same time. Meanwhile, the GPR data and the geographical coordinates were obtained by the GPR system and the GPS signal receiver, respectively. In addition, the time synchronization algorithm was proposed to combine each trace of the GPR image with the geographical coordinates of the GPS signal receiver. To evaluate the feasibility and efficiency of the integrated GPR and DGPS method, the 250 MHz and 500 MHz GPR profiles were performed in the four survey sites along the Litang fault. The difference between the pulse events on GPS and the GPR traces number, whether 250 MHz and 500 MHz GPR antenna, it indicates that the differences slightly increase when the distance increases on the graphs. The study results demonstrate that the integrated GPR and DGPS method has the capable of obtaining the GPR data with high-precision geographical information for a continuous and long-distance measurement in the rugged terrain. What’s more, the methodology that we introduce also offers the chance for comprehensive application of GPR data with other spatial data, such as the high-resolution remote sensing image, unmanned aerial vehicle, airborne LiDAR and so on.

3

Positional accuracy evaluation of Google Earth in Addis Ababa, Ethiopia

Mulu Yalemzewd Abere, Derib Sisay Demeku

Artificial Satellites : Journal of Planetary Geodesy

|

2019

|

Vol. 54, No. 2

43--56

EN

From the time when it was first launched in 2005, satellite data generated from Google Earth are freely available online. Hence, without being conducting concrete studies about the accuracy of satellite data from Google Earth, Google Earth are chiefly used for different field of studies in different sectors for different purposes in Ethiopia. In this regard, it was planned to conduct this study by establishing the main objective to evaluate the positional accuracy of Google Earth. Hence, in order to address the aforementioned objective, a brief methodology for collecting and analyzing data was performed. The positional accuracy of Google Earth for both horizontal and vertical cases was evaluated. The acquired horizontal RMSE of Google Earth was found fit to produce a class-1 map of having 1:20,000 scale as recommended by ASPRS-1990. Unlike for horizontal case, the computed RMSE for vertical positional accuracy of Google Earth was not found fit for preparing class-1 map. However, making correlations between field survey and GE can provide 95% fitness, and also, subtracting the acquired RMSE for the vertical case from the original Google Earth elevation data can provide a 90% fitness for preparing class-1 map as well.

4

Application of the DGPS method for the precise positioning of an aircraft in air transport

Krasuski K, Ćwiklak J.

Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska

|

2018

|

z. 98

65--79

EN

This article presents research results concerning the determination of the position of a Cessna 172 aircraft by means of the DGPS positioning method. The position of the aircraft was recovered on the basis of P1/P2 code observations in the GPS navigation system. The coordinates of the aircraft were designated due to the application of the Kalman forward-filtering method. The numerical calculations were conducted using RTKLIB software in the RTKPOST module. In the scientific experiment, the authors used research materials from the test flight conducted by a Cessna 172 aircraft in the area of Dęblin in the Lublin Voivodeship in south-eastern Poland. The research experiment exploited navigation data and GPS observation data recorded by the geodetic Topcon Hiper Pro receiver mounted in the cockpit of the Cessna 172 and installed on the REF1 reference station. The typical accuracy for recovering the position of the Cessna 172 with the DGPS method exceeds in the region of 2 m. In addition, the authors specify the parameters of availability, integrity and continuity of GNSS satellite positioning in air navigation. The obtained findings of the scientific experiment were compared with the International Civil Aviation Organization’s (ICAO’s) technical standards.

5

The Electromagnetic Field in the Vicinity of Radio-navigation Systems

Jóźwiak-Michałowska N., Felski A.

Annual of Navigation

|

2018

|

No. 25

109--124

EN

Today, electromagnetic waves are the basic medium for all communication tasks. This applies also to navigation, where the most commonly waves have lengths measured in centimetres (radar, GPS) and longer, such as the waves used in the AIS or DGPS technologies. Navigators are mostly interested in the communication functionality of the used systems, i.e. such factors as range of the system and signal-to-noise ratio. This leads directly to increasing the transmitters' power. However, it is important to bear in mind that the electromagnetic field can endanger human health, therefore, establishing the level of radiation both on vessels and near the shore transmitters is crucial in this context. The experience of authors shows that the knowledge of the most of navigators hereupon is not large. From this result extremely irresponsible behaviors of one persons, as well as inexplicable phobias others. This article presents the subject using the example of the electromagnetic field present near a lighthouse emitting AIS and DGPS signals. Relevant measurements were made at the Rozewie lighthouse by certified laboratory of Maritime Institute in Gdansk according the polish standards and internal, certified procedures. Results of the measurements were related to the national and European standards for electromagnetic field measurements in the context of occupational health and safety.

PL

Obecnie fale elektromagnetyczne stanowią podstawowe medium komunikacyjne. Stosowane są również w nawigacji, przy czym najczęściej dotyczy to fal centymetrowych (radar i GPS) i dłuższych, na przykład stosowanych w systemach AIS i DGPS. W przypadku nawigacji zwracamy szczególną uwagę na funkcje komunikacyjne, czyli na takie czynniki jak zasięg systemu i stosunek sygnału do szumu. To prowadzi wprost do zwiększania mocy nadajników. Jednakże nie można zapomina o tym, że pole elektromagnetyczne może negatywnie wpływać na ludzkie zdrowie, a więc ustalenie poziomu tego pola, tak na statku jak i w pobliżu instalacji lądowych ma istotne znaczenie. Doświadczenie autorów wskazuje, że wiedza o tych aspektach jest wśród nawigatorów niewielka, co skutkuje niejednokrotnie zachowaniami ryzykownymi jak i nieuzasadnionymi fobiami. W artykule opisano charakterystykę pola elektromagnetycznego występującego na latarni morskiej emitującej sygnały AIS oraz DGPS na podstawie pomiarów wykonanych przez certyfikowane laboratorium Instytutu Morskiego w Gdańsku, z odniesieniem do przepisów oraz norm krajowych i unijnych.

6

Ship Traffic and Port Operation Information Critical Infrastructure Network

Guze S., Ledóchowski M.

Journal of Polish Safety and Reliability Association

|

2016

|

Vol. 7, No. 2

65--72

EN

The goal of the article is to define the Ship Traffic and Port Operation Information Critical Infrastructure Network. In first step, the basic information about EMSA are introduced. There are two main information systems for safety of the ships: SeaSafeNet and THETIS, which are presented in details. Furthermore, the ship information systems operated in Poland are introduced and described. These systems are: PHICS, MarSSiES and DGPS. Besides, the port operation systems in Baltic Sea Region are presented. According to the knowledge the 166 Ship Traffic and Operation Information Critical Infrastructure Network components are proposed.

7

Ocena dokładności określenia pozycji systemów EGNOS i DGPS na podstawie wieloletnich pomiarów w latach 2006–2014

Specht M.

Polski Przegląd Kartograficzny

|

2015

|

T. 47, nr 2

127--136

PL

Systemy DGPS (ang. Differential GPS) i EGNOS (ang. European Geostationary Navigation Overlay Service) zalicza się do grupy satelitarnych systemów wspomagających (ang. Satellite Based Augmentation System – SBAS). Systemy te cechują się znacznie lepszymi charakterystykami nawigacyjnymi niż system GPS, w związku z czym znajdują szerokie zastosowanie w nawigacji morskiej, lądowej i powietrznej. Na podstawie przeprowadzonych analiz stwierdzono, że z roku na rok zwiększa się dokładność określenia pozycji przez system GPS. Skutkiem tego jest równoległe zwiększanie dokładności określenia pozycji przez wszystkie systemy wspomagające. W związku z tym, że charakterystyki dokładnościowe wspomnianych systemów ulegają ciągłej poprawie, a ich użytkownicy nie posiadają bieżącej informacji o aktualnym stanie, to zasadne jest przeprowadzenie okresowych badań w tym zakresie. W tym celu zrealizowano długoterminowe kampanie pomiarowe w latach 2006–2014 i na ich podstawie wyznaczono wartości miar opisujących dokładności określenia pozycji uzyskiwane przez oba systemy.

EN

DGPS and EGNOS belong to a group of satellite based augmentation systems (SBAS). These systems have much better navigational characteristics than the GPS, and therefore are widely used in sea, land and air navigation. On the basis of the analyses follow that the GPS increases the accuracy in determining the position from year to year. The effect is parallel to the increase of accuracy of the positioning delivered by all of augmentation systems. In view of the fact that the accuracy characteristics of these systems are being improved on constant basis and that their users don’t have current information about the actual status, it is reasonable to conduct periodic researches in this area. For this purpose, the long-term measurement campaigns were executed in years 2006–2014, and based on their results they indicated the values of measures describing the accuracy of positions obtained by both systems.

8

The evaluation of the positioning accuracy of the EGNOS and DGPS systems based on the long-term measurements in the years 2006-2014

Specht M.

Polish Cartographical Review

|

2015

|

Vol. 47, No. 2

99--108

EN

The DGPS (Differential GPS) and EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) systems belong to a group of systems supporting the global satellite system GPS (Global Positioning System). These systems have significantly better navigation performance than GPS and, therefore, they are widely used in the maritime, civil and air navigation. The analysis of the positioning accuracy of GPS leads to the conclusion: from year to year the accuracy of the positioning determination increases. The effect of the permanent increasing of the GPS positioning accuracy is the parallel increasing of the positioning accuracies of all the supporting systems. In connection with the constant improvement of the precision characteristics of the above mentioned systems on one hand and the fact, that the users do not possess the current information about the actual status of these characteristics on the other hand, it is reasonable to conduct the periodical research in this area. For that purpose the long-term measurement campaigns were realized in the years 2006-2014; the values of measures, describing the positioning accuracies obtained by both systems, were determined on the basis of those campaigns.

9

Wykorzystanie kinematycznej metody PPP GNSS w pozycjonowaniu pojazdów kołowych

Wrona M., Poźniak P.

Logistyka

|

2015

|

nr 4

6872--6877, CD2

PL

Niniejszy artykuł opisuje wyniki testu pomiarowego przeprowadzonego z wykorzystaniem odbiorników GNSS (Global Navigation Satellite System). Celem doświadczenie było porównanie wyników uzyskanych z wykorzystaniem metody różnicowej DGPS (Differential GPS) i PPP (Precise Point Posiotioning). Rejestracja danych odbywała się z częstotliwością 20Hz. W doświadczeniu wykorzystano trzy odbiorniki GNSS z czego dwa zastabilizowane na stałej bazie znajdującej się ruchomym pojeździe. Opisany eksperyment wykazał różnice jakościowe pomiędzy rozwiązaniem różnicowym i absolutnym. Rezultaty pozwalają patrzeć optymistycznie na sukcesywny wzrost aplikacji wykorzystujących tą metodę w procesie precyzyjnego pozycjonowania.

EN

This article describes results of test with GNSS (Global Navigation Satellite System) receivers. The main task of the test was to compare DGPS (Differential GPS) and PPP (Precise Point Positioning) methods. Data was collected with 20 Hz frequency. Three GNSS receivers were used during the test, two of them were set at vehicle. This study describes differences between two different GNSS positioning methods. Results shows big potential of using PPP method for precise car positioning.

10

Nawigacyjny filtr integrujący GPS/DR

Banachowicz A., Piela P.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

1634-1643

PL

We współczesnej, precyzyjnej nawigacji wykorzystuje się dane nawigacyjne pochodzące z różnych źródeł: dane aktualne, uzyskane z sensorów oraz dane archiwalne, otrzymywane z publikacji nautycznych i elektronicznych baz danych nawigacyjnych. Fuzja tych niejednorodnych danych oraz informacji o procesie nawigacyjnym (modelu ruchu obiektu nawigującego) realizowana jest w algorytmach zintegrowanych systemów nawigacyjnych oraz ECDIS (Electronic Chart Display and Information System). W prezentowanym artykule przedstawiono jeden z wariantów integracji danych nawigacyjnych uzyskanych z systemów nawigacyjnych o różnej zasadzie pomiarowej. Jako model matematyczny integracji pomiarów zastosowano klasyczny filtr Kalmana. Jego struktura została zdeterminowana dostępnymi urządzeniami nawigacyjnymi – układ nawigacji zliczeniowej oraz odbiornik DGPS (Differential Global Positioning System). Przedstawiony algorytm nawigacji zintegrowanej zilustrowano wynikami badań z wykorzystaniem rzeczywistych pomiarów wykonanych podczas prób morskich na okręcie ratowniczym.

EN

Nowadays precise navigation uses navigation data from various sources: current data from sensors and archival data from the nautical publications and the electronic navigation database. The fusion of these heterogeneous data and information about the navigation process (the model of motion of the navigating object) is performed in the integrated algorithms of navigation systems and in the Electronic Chart Display and Information System (ECDIS). The article presents a variant of the integration of navigational data obtained from the navigation systems of different measurement principle. As the mathematical model of the integration of measurements the classical Kalman filter is used. Its structure was determined by the available navigation devices – the dead reckoning navigation system and DGPS ( Differential Global Positioning System). The presented algorithm of integrated navigation is illustrated by results of research of studies using actual measurements taken during sea trials the ship rescue.

11

Satellite navigation systems in coastal navigation

Januszewski J.

Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie

|

2012

|

nr 29 (101)

45-52

EN

Satellite Navigation Systems (SNSs), the GPS system in particular, were available to civilian users from the beginning. The first community interested was the maritime one, for both professional and recreational purposes. Marine navigation distinguishes between five major phases, among those the port approach and operation in restricted waters and the marine navigation in the port. SNSs, today the GPS system and its differential mode DGPS, and Satellite Based Augmentation Systems (SBAS) as EGNOS and WAAS, provide a wide range of applications in both these phases, e.g. coupling SNS receivers with dedicated sensors installed on the ship’s bridge, e.g. AIS, aid in the berthing and docking of large vessels, by means of the position and the heading reference systems. In maritime restricted area, the SNS position accuracy can be decreased when the masking elevation angle causing by the obstacles is for the user on the ship greater than masking angle of observer’s receiver. This diminution depends on among other things the ship course, observer’s latitude, the height of the obstacle, the distance between the observer and the obstacle, here coast side. Additionally, the problem of availability of the integrity information to users and performances, and future use of the GLONASS system after modernization, Galileo and Compass systems actually under construction, new SBASs, the next DGPS and DGLONASS reference stations, and Eurofix with differential corrections to GPS including integrity messages in coastal navigation are described in the paper.

PL

Dla użytkowników cywilnych nawigacyjne systemy satelitarne (NSS), w szczególności system GPS, były dostępne już od momentu ich wprowadzenia. Pierwszą społecznością zainteresowaną tymi systemami było środowisko morskie wykorzystujące je zarówno do celów zawodowych, jak i rekreacyjnych. W nawigacji morskiej wyróżnia się pięć faz żeglugi, w tym nawigację na podejściach do portów i operacje na wodach ograniczonych oraz nawigację portową. NSS, obecnie GPS i jego odmiana różnicowa oraz satelitarne systemy wspomagające (SBAS), takie jak EGNOS i WAAS, wykorzystując swoje odbiorniki zintegrowane z innymi urządzeniami mostka nawigacyjnego (np. AIS), zapewniają informację o pozycji i kierunku ruchu statku, dzięki czemu mogą być przydatne, np. podczas wprowadzania do portów wielkich statków i w ich cumowaniu. W morskich rejonach ograniczonych dokładność pozycji użytkownika określonej za pomocą NSS może się zmniejszyć, gdy przeszkoda powoduje, że wysokość satelity jest dla użytkownika znajdującego się na statku większa niż dolna graniczna wysokość topocentryczna odbiornika tegoż użytkownika. Zmniejszenie to zależy między innymi od kursu statku, szerokości geograficznej użytkownika, wysokości przeszkody, odległości statku od tej przeszkody, tudzież wybrzeża. W artykule opisano też problem dostępności dla użytkownika informacji o integralności oraz możliwości przyszłego wykorzystania w nawigacji przybrzeżnej systemu GLONASS po zakończeniu modernizacji, budowanych obecnie systemów Galileo i Compass, nowych systemów SBAS, kolejnych stacji referencyjnych odmiany różnicowej systemów GPS i GLONASS oraz systemu Eurofix z poprawkami różnicowymi GPS.

12

Mobile navigation system for visually impaired users in the urban environment

Kamiński Ł., Bruniecki K.

Metrology and Measurement Systems

|

2012

|

Vol. 19, nr 2

245-256

EN

This paper describes the prototype version of a mobile application supporting independent movement of the blind. Its objective is to improve the quality of life of visually impaired people, providing them with navigational assistance in urban areas. The authors present the most important modules of the application. The module for precise positioning using DGPS data from the ASG-EUPOS network as well as enhancements of positioning in urban areas, based on the fusion with other types of data sources, are presented. The devices, tools and software for the acquisition and maintenance of dedicated spatial data are also described. The module responsible for navigation with a focus on an algorithms' quality and complexity, as well as the user interface dedicated for the blind are discussed. The system's main advantages over existing solutions are emphasized, current results are described, and plans for future work briefly outlined.

13

Rozkład poprawek EGNOS w czasie

Kaźmierczak R., Grunwald G.

Logistyka

|

2012

|

nr 3

PL

Tematyką niniejszego artykułu jest odpowiedź na pytanie: w jaki sposób zmienia się wartość poprawki do pseudoodległości w czasie w systemie EGNOS. W pracy wykonano analizy przebiegu wartości poprawek do pseudoodległości dla poszczególnych satelitów. Dane EGNOS do wykonania analiz pobrano z internetowego serwisu EMS (EGNOS Message Server), natomiast plik obserwacyjny ze stacji referencyjnej ASG-EUPOS w Olsztynie. Scharakteryzowano system EGNOS oraz zaprezentowano budowę pliku EMS. W kolejnym etapie dane zdekodowano w programie RTKLIB i wykonano zestawienia wartości dla poszczególnych satelitów. Dokonano charakterystyki rozkładu wartości poprawki do pseudoodległości w czasie.

EN

The subjects of this article is to answer the question: how changes in time the value of the pseudorange correction in the EGNOS system. The analysis of the pseudorange corrections values for each satellite were considered in this paper. To perform analyzes, the EGNOS data were downloaded from the Internet service EMS (EGNOS Message Server) and observation data were taken from ASG-EUPOS reference station in Olsztyn. The EGNOS system was characterized and EMS file structure was presented. In the next part of the article the data were decoded in RTKLIB software and set of values for individual satellites were presented. Distribution of pseudorange corrections values in time was characterized.

14

Zastosowanie sieci ASG-EUPOS w leśnictwie

Brach M.

Roczniki Geomatyki

|

2010

|

T. 8, z. 7

21-29

PL

Zastosowanie odbiorników nawigacyjnych klasy GIS, w połączeniu z ogólnodostępną siecią stacji referencyjnych ASG-EUPOS, jest obecnie jedną z najlepszych i najprostszych metod wyznaczania współrzędnych w środowisku leśnym. Przeprowadzone badania wskazują, że technika ta gwarantuje stabilny pomiar z dokładnością kształtującą się na poziomie około 1 m niezależnie od pory roku. Mimo satysfakcjonujących wyników warto pamiętać, że sygnał satelitów nawigacyjnych jest dość słaby, a zatem każde zwiększenie widoczności anteny odbiornika usprawni proces pomiarowy. Należy oczekiwać, że pojawiające się w najbliższych latach nowe systemy nawigacji satelitarnej zwiększą szybkość i dokładność wyznaczania współrzędnych tą metodą.

EN

In this study, GIS-class receiver and ASG-EUPOS stations have been involved to determine the coordinates of forest stands. It turned out that the average error of coordinates is around one meter for X, Y coordinates, and approximately two meters for the height. These results are really good and provide an optimistic look ahead to the use of this technology in the forest environment.

15

Synchronous measurement of position coordinates of two GPS receivers

Banachowicz A., Bober R., Szewczuk T., Wolski A.

Reports on Geodesy

|

2008

|

z. 1/84

99-104

EN

This article presents the results of synchronous DGPS measurements. The measurements involved two identical receivers with the same software, installed permanently at a fixed distance between each other, in conditions eliminating multipath signal reception. The results analysis, however, shows that the compatibility of received satellite configurations ranges significantly.

16

Correlation characteristic of GPS/DGPS measurements

Banachowicz A., Banachowicz G., Bober R., Szewczuk T., Wolski A.

Reports on Geodesy

|

2008

|

z. 1/84

41-47

EN

GPS signals are of time-spatial nature. And they should be modeled as such in the algorithms for establishing navigational measurements. Therefore, they should be treated as stochastic processes. This article prcsents the results of testing the correlation properties of GPS/DGPS signals. Several measurement series were carried out to obtain position co-ordinates at various times and in various points as well as synchronous measurements of two GPS/DGPS receivers. The tests aimed at identifying the function of auto-correlation between and co-ordinates and the function of intercorrelation between and coordinates. As it turns out, these measurements are significantly correlated, and the mean time of correlation is within the range of a couple or more minutes.

17

Control system for UAV application based on inspection robot

Chmaj G., Uhl T.

Problemy Eksploatacji

|

2008

|

nr 3

7-18

EN

This paper describes the design, development, and operation of the Inspection Robot, a UAV system that has been developed at the Department of Robotics and Mechatronics at AGH - University of Science and Technology. The hardware and software architecture used for controlling the Inspection Robot is presented. The architecture of a pan, tilt, and roll camera control system on-board the Inspection Robot is also presented. The camera is mounted in a light gimbal driven by three servos. The controller has currently three operation modes available. The first mode keeps the camera at a fixed position. The second mode drives the gimbal servos using signals received from an IMU system mounted on video glasses. Data provided by three sensors (a three axis accelerometer, a three axis gyroscope, and a three axis magnetic compass) from the IMU unit are integrated using a sensor fusion algorithm in order to obtain the best estimate for the system's dynamic state. The Kalman filter is very attractive for low-cost applications, where acceptable performance and reliability is desired, given a limited set of inexpensive sensors. Manual control, using conventional RC radio, is also possible.

PL

W artykule przedstawiono projekt, wykonanie oraz pierwsze testy Inspekcyjnego Robota Latającego rozwijanego w Katedrze Robotyki i Mechatroniki na uczelni AGH w Krakowie. W pracy przedstawiono system kontroli lotu pracujący na Inspekcyjnym Robocie Latającym oraz funkcjonalność oprogramowania naziemnej stacji bazowej stanowiącej łącze komunikacyjne z robotem. W artykule przedstawiono również projekt żyroskopowej platformy wideo pracującej na pokładzie Inspekcyjnego Robota Latającego, stanowiącej sprzężenie wizyjne z naziemnym operatorem. Platforma posiada trzy stopnie swobody i napędzana jest trzema serwomechanizmami. Istnieją trzy tryby pracy umożliwiające wykorzystanie platformy w różnych zadaniach. Pierwszy tryb pracy umożliwia zablokowanie wszystkich serwomechanizmów w ostatnim położeniu pracy. Drugi tryb pracy steruje aktuatory platformy na podstawie sygnałów odebranych z układu IMU zamontowanego na wirtualnych okularach wideo. Sygnały pochodzące z trzech czujników układu IMU (trzy przyśpieszenia, trzy prędkości kątowe oraz trzy kierunki pola magnetycznego ziemi) poddawane są fuzji przy użyciu 6-stanowego filtru Kalmana. Zadaniem filtru Kalmana jest estymacja zmiennych stanu, gdzie część z nich w postaci kątów roll, pitch i yaw jest przesyłana na wejście układu sterowania aktuatorami platformy. Trzeci tryb pracy to manualna kontrola aktuatorów platformy w oparciu o sygnały pochodzące z aparatury RC.

18

Integration of the short-range hyperbolic system Jemioluszka and DGPS

Banachowicz A., Wolski A., Banachowicz G.

Journal of KONBiN

|

2008

|

No. 1 (4)

5-24

EN

This article describes an algorithm of an integrated navigational system developed for the navigation and steering along a given trajectory by rescuesalvage ships operated by the Polish Navy. Due to strict requirements concerning the accuracy of measurements of navigational parameters of ships at slow speeds, inertial measurement units have been used, whilst the state variables in the algorithm include higher derivatives of the velocity vector. The algorithm has been verified by a simulation method and at sea trials on board a real ship.

PL

W artykule przedstawiono opis algorytmu zintegrowanego systemu nawigacyjnego opracowanego dla potrzeb nawigacji i sterowania po trajektorii specjalistycznych okrętów wojennych. Ze względu na wysokie potrzeby dokładnościowe mierzonych parametrów nawigacyjnych na małych prędkościach, wykorzystano w systemie mierniki inercjalne, a w algorytmie jako zmienne stanu przyjęto również wyższe pochodne wektora prędkości. Algorytm zweryfikowano metodą symulacyjną oraz podczas prób morskich na obiekcie rzeczywistym.

19

Wykorzystanie GIS do wizualizacji przestrzennej zmienności parametrów gleby w powiązaniu z plonem

Zagórda M., Walczyk M., Mazurek R.

Inżynieria Rolnicza

|

2008

|

R. 12, nr 7(105)

229-236

PL

Celem badań było wyznaczenie na 19-hektarowym polu z uprawą kukurydzy na ziarno obszarów o niskich, średnich i wysokich wartościach zwięzłości i wilgotności, utrzymujących się w danym miejscu przez cały okres wegetacyjny oraz określenie związku pomiędzy nimi, a wysokością plonu na danym obszarze. Wykonano pomiary zwięzłości i wilgotności objętościowej w trzech fazach rozwoju kukurydzy. Na mapy ich przestrzennego rozmieszczenia, będące wynikiem sumowania danych z trzech okresów badań, nałożono mapę plonu. Stwierdzono, że plony niskie, średnie i wysokie występowały przeważnie na tych obszarach pola, na których przez cały okres utrzymywała się średnia zwięzłość lub średnia wilgotność.

EN

The research aimed to fix zones characterized by low, medium and high values of cone index (CI) and moisture content during the whole period of growth, and to find relationship between them and the level of yields. Measurements of penetration resistance (CI) and volumetric moisture content at three stages of the corn growth were carried out. On the maps of their spatial distribution, obtained as a result of superimposition of data from three considered stages, the yield map was overlaid. It was concluded that low, medium and high yields occurred on zones, where medium values of penetration resistance or moisture prevailed during the whole growing season.

20

Badania dostępności systemu DGPS na dolnej Odrze

Banachowicz A., Bober R., Wolski A., Grodzicki P., Kozłowski Z.

Czasopismo Techniczne. Środowisko

|

2008

|

R. 105, z. 2-Ś

3-8

PL

W artykule przedstawiono wstępne wyniki badań nad możliwością wykorzystania sygnałów ze stacji różnicowej DGPS w Dziwnowie do prowadzenia nawigacji na Odrze pomiędzy Szczecinem a Kostrzyniem. Z przeprowadzonych badań wynika, że na badanych akwenach stacja różnicowa w Dziwnowie zapewnia dostępność do serwisu DGPS dla żeglugi śródlądowej.

EN

This paper presents preliminary results of research on possible applications of signals transmitted by the DGPS station at Dziwnów in the navigation on the river Odra, between Szczecin and Kostrzyn.