Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Implementation of the chaotic mobile robot for the complex missions

Fahmy A. A.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2012

|

Vol. 6, No. 2

8-12

EN

Mobile robotics, after decades of continuous development, keeps up as an intensive research issue because of its ever- increasing application to different domains and its economical and technological relevance. Interesting applications can be seen in robots performing floor-cleaning tasks, executing industrial transportation, exploring volcanoes, scanning areas to find explosive devices, and so on. a chaotic signal for an autonomous mobile robot is to increase and to take advantage of coverage areas resulting from its travelling paths. The chaotic behavior of the mobile robot is achieved by adding nonlinear equations into the robot kinematic equations, like Arnold, Lorenz, and Chua’s equations, that are well known equations for had a chaotic behavior. The performance of the three guiding signals for robotics system is evaluated in the sense of the wide area coverage, the evenness index, and the total trajectory distance.

2

Chaotic Mobile Robot Workspace Coverage Enhancement

Fahmy A. A.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2012

|

Vol. 6, No. 1

33-38

EN

The chaotic mobile robot implies a mobile robot with a controller that ensures chaotic motions. Chaotic motion is characterized by the topological transitivity and the sensitive dependence on initial conditions. Due to the topological transitivity, the chaotic mobile robot is guaranteed to scan the whole connected workspace. The Chua's circuit, which is low cost and easy to construct for trajectory generators, exhibits a rich variety of bifurcation and chaotic behaviors. This particular circuit is analyzed. It is shown how to generate a sequence of chaotic behaviors by varying the value of a linear resistor of the Chua's circuit. According to the simulation, with best adjusting parameters, and mapping the appropriate chaotic variables to robot's kinematic variables, the chaotic behavior is enhanced in the sense of wide area coverage and evenness index.

3

Electrical Chua's chain network

Mitkowski W., Obrączka A.

Prace Naukowe Politechniki Śląskiej. Elektryka

|

2011

|

z. 2

127-136

EN

In this paper the Chua's chain network in the state space Rn+1 was described. The equations of a system was presented and the basic analysis was carried out. Then numerical simulations for some parameters was executed. In this simulations the chaotic behavior was observed. To confirm chaotic dynamic, spectrum analysis and correlation analisys result was presented.

PL

W artykule opisano układ drabinkowy Chuy w przestrzeni Rn+1 . Zaprezentowano równania i przeprowadzono krótką analizę układu. Następnie przeprowadzono symulacje numeryczne dla niektórych zestawów parametrów i zaobserwowno zachowania wskazujące na chaotyczną dynamike rozważanego systemu. Aby potwierdzić te chaotyczne własności, zostały zaprezentowane wyniki analizy fft i autokorelacji normy sygnału.

4

Metody sterowania w obwodzie elektrycznym Chuy

Długosz M., Mitkowski W., Skruch P.

Prace Naukowe Politechniki Śląskiej. Elektryka

|

2010

|

z. 3

41-57

PL

W pracy zaprezentowano sposoby stabilizacji obwodu elektycznego Chuy w niestabilnych punktach równowagi. Do stabilizacji obwodu Chuy wykorzystano klasyczny regulator proporcjonalny do stanu, którego parametry dobierano w różny sposób (lokowanie biegunów, LQR). W pracy zamieszczono krótki opis, w jaki sposób można wykorzystać podejście stosowane przy projektowaniu obserwatorów do wyznaczania regulatora. Zaproponowano pewne przybliżenie nieliniowości występujące w oryginalnym obwodzie Chuy, dzięki któremu obwód Chuy może być rozpatrywany jako obwód liniowy. Rozważania teoretyczne były testowane symulacyjne, a wyniki symulacji zamieszczono w pracy. Rozważono także możliwość stabilizacji obwodu Chuy za pomocą regulatora proporcjonalnego, który może sterować tylko jedną zmienną stanu. Dla każdej ze zmiennych stanu wykreślono linie pierwiastkowego układu z takim regulatorem.

EN

In this paper various control methods of Chua's circuit are proposed. The goal is to stabilise Chua's circuit in unstable equilibria points. The paper contains description of the standard Chua's circuit, see the equation (1) and schema 1, and some modification of this circuit. The nonlinearity (2) was replaced by a piecewise-linear function (11). Figure 4 shows that this simplification is enough if state variables belong to some intervals. By using an idea borrowed from the state observer theory, the proportional full state controller (7) is constructed. The parameters of this controller are obtained by using the pole placement techniques and by solving the linear-quadratic problem. Simulation results show the effectiveness of the proposed controllers, see figures 5, 6, 7 and 8. The second part the paper contains discussion about stabilisation of Chua's circuit in unstable equilibria points by using proportional controller. However, in this case the controller can control only single variable of the state space vector. For these types of controllers, a root locus method is used to analyse the corresponding closed-loop systems (see figures 9, 10 and 11).

5

Bifurkacje i chaos w układach dynamicznych

Basiński R., Trzaska Z.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2008

|

Vol. 49, nr 2

7-14

PL

Przedstawiono charakterystykę szczególnych procesów dynamicznych, które mogą pojawiać się w silnie nieliniowych układach o specyficznej strukturze. Zdefiniowano podstawowe kryteria pozwalające na identyfikację zjawisk chaotycznych. Duży nacisk położono na analizę drgań w obwodzie Chua'y w którym można zaobserwować pełny zestaw zachowań charakterystycznych dla dynamicznych układów nieliniowych. W pracy omówiono również możliwość występowania dynamiki chaotycznej w układzie statecznika lampy fluorescencyjnej. Wyznaczono baseny przyciągania dziwnych atraktorów. Uzyskane wyniki symulacji komputerowych poddano szczegółowej analizie.

EN

It profile in work was introduced of special dynamic processes, which can appear in factorials non-linear systems about specific structure. The basic permissive on identification of chaotic phenomena criterions were defined. It the large pressure was put on analysis the oscillations in circuit Chua's, in which one it was possible to observe the full scale of characteristic behaviours for dynamic non-linear systems. The possibility of occurrence in arrangement of stabilizer of fluorescent lamp the chaotic dynamics in work was introduced also. The pools of attraction were marked strange attractors. The detailed analysis was subjected the got results of computer simulations.

6

Drgania w obwodzie Chua'y jako kompendium zjawisk chaotycznych

Trzaska Z.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2005

|

R. 81, nr 6

25-32

PL

W pracy przedstawiony jest kompleks zagadnień odnoszących się do szczególnych procesów dynamicznych, jakie mogą powstać w układach nieliniowych przy odpowiednim zbiorze parametrów ich elementów liniowych oraz szczególnych postaci charakterystyk elementów nieliniowych. Zasadnicza uwaga została skupiona na obwodzie Chua'y, który może być traktowany jako reprezentatywny dla bardzo szerokiej klasy dynamicznych obwodów nieliniowych. Bogactwo zjawisk, jakie mogą być badane przy wykorzystaniu tego obwodu, pozwala unaocznić szczególne zjawiska w układach elektrycznych, których istnienie było dotąd identyfikowane, ale dokładne wyjaśnienie przyczyn i warunków ich powstawania nie było znane. Trajektorie fazowe określonych zmiennych stanu w obwodzie oraz warunki prowadzące do dziwnych atraktorów w przestrzeni stanu są przedstawione. Procesy chaotyczne oraz ich charakterystyki są analizowane. Wyniki reprezentatywnych symulacji komputerowych zostaty poddane szczegółowej analizie oraz interpretacji. Podane są również odpowiednie przykłady ilustrujące przedstawione zagadnienia.

EN

The paper is aimed on a worthy of attention set of problems concerning dynamic processes observed in nonlinear systems with appropriate parameters of linear elements and particular forms of characteristics of nonlinear elements. The main attention is focused on presentation of properties of Chua's circuit considered as a universal representative fora wide class of nonlinear systems. A richness of phenomena which can be investigated with an aid of such a circuit leads to an exhibition of a plethora of phenomena appearing in dynamic electrical systems that up-to-date have been identified but their precise causes and explanations were not known as yet. Phase trajectories for respective state variables in the circuit as well as strange attractors are presented and examined in details. Respective schemes for the unified representation of composite chaotic waveforms are involved. Carefully selected results of computer simulations are investigated and studied painstakingly. Illustration examples are presented.