Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Elastyczny układ sterowania CNC maszyn bazujący na PC

Paprocki M., Wawrzak A., Erwiński K., Kłosowiak M.

Mechanik

|

2018

|

R. 91, nr 4

299--303

PL

Przedstawiono układ sterowania numerycznego maszyn oparty na komputerze PC, komunikujący się z serwonapędami oraz pomocniczymi układami wejścia i wyjścia poprzez magistralę komunikacyjną EtherCAT. Komputer wyposażono w system operacyjny czasu rzeczywistego Linux RTAI oraz zmodernizowane oprogramowanie sterujące LinuxCNC. Opracowano programowy moduł komunikacyjny magistrali EtherCAT i zintegrowano go z oprogramowaniem LinuxCNC. Przytoczono wyniki badań, ilustrujące możliwości układu sterowania w zakresie wygładzania trajektorii, a także wyniki badań błędów nadążania, przeprowadzonych na stanowisku z modułem ruchu liniowego z serwonapędem PMSM. Zestawiono podstawowe parametry serwonapędu dotyczące możliwości dynamicznych i precyzyjnego pozycjonowania, osiągnięte na stanowisku ruchu liniowego. Omówiony w artykule układ sterowania numerycznego maszyn został wdrożony w maszynie trzyosiowej.

EN

In the article a PC-based CNC machine control system is presented which communicates with servo drives and auxiliary input/output devices via EtherCAT bus. LinuxRTAI real-time operating system and LinuxCNC control software were implemented in the PC controller. A software module implementing EtherCAT communication with the servo drives was developed and integrated with LinuxCNC. Experimental results were presented which show the trajectory smoothing capabilities of the control system. Experimental results were also presented that show following errors obtained by running an example trajectory on a linear motion module. Basic parameters that show the control systems capabilities obtained during the experimental tests have been presented. The CNC control system presented in this article was implemented on a 3-axis machine.

2

Zmienne w układzie sterowania CNC SINUMERIK Operate

Pytlak B.

Mechanik

|

2017

|

R. 90, nr 3

248--253

PL

Przedstawiono typy zmiennych występujące w układzie sterowania SINUMERIK Operate. Opisano zmienne systemowe i zmienne użytkownika: R-parametry, globalne R-parametry, zmienne GUD, zmienne PUD i zmienne LUD, wraz z przykładami programowania. Omówiono programowanie pośrednie z wykorzystaniem zmiennych. Opracowano program do frezowania gwintu, na którego przykładzie pokazano różnice wynikające ze stosowania różnych typów zmiennych oraz zalety tych rozwiązań.

EN

The types of variables occurring in the control system SINUMERIK Operate are presented. The system variables and user variables: R-parameters, global R parameters, GUD variables, PUD variables and LUD variables, with programming examples are described. The indirect programming with using of variables is discussed. The example of program for thread milling is prepared, which shows the differences of using of different variable types and advantages this solutions.

3

PC-based CNC machine control system with LinuxCNC software

Paprocki M., Wawrzak A., Erwiński K., Karwowski K., Kłosowiak M.

Measurement Automation Monitoring

|

2017

|

Vol. 63, No. 1

15--19

EN

In the article a PC-based numerical machine control system is presented, communicating over EtherCAT bus with servodrives and auxiliary I/O devices. LinuxRTAI real-time operating system was implemented on the PC controller along with the LinuxCNC control software. EtherCAT software communication module was developed and integrated with LinuxCNC. The software module implements CANOpen (CIA301) application layer standard along with device profiles for servodrives (CIA402) and I/O devices (CIA401). This allows for fast bidirectional communication between the PC controller and servodrives or I/O devices. The CNC control system developed by the authors has simple construction and is very flexible. It can be easily adapted to machines of different configuration.

4

Układ sterowania CNC bazujący na komputerze PC z magistralą EtherCAT

Wawrzak A., Erwiński K., Karwowski K., Paprocki M., Kłosowiak M.

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2016

|

R. 20, nr 2

29--34

PL

W artykule przedstawiono układ sterowania numerycznego maszyn zbudowany na bazie komputera PC, komunikujący się z serwonapędami i układami wejścia/wyjścia sterującymi wyposażeniem maszyny poprzez magistralę komunikacyjną EtherCAT. W komputerze zaimplementowano system operacyjny czasu rzeczywistego Linux RTAI wraz ze zmodyfikowanym oprogramowaniem sterującym LinuxCNC. Opracowano programowy moduł komunikacyjny magistrali EtherCAT i zintegrowano go z oprogramowaniem LinuxCNC. Opracowany moduł EtherCAT umożliwia komunikację z serwonapędami zgodnie ze standardem CiA 402 oraz modułami wejść/wyjść zgodnie ze standardem CiA 401. Opracowany układ sterowania cechuje się prostą budową i łatwym montażem. Pozwala na bardzo szybką dwukierunkową komunikację z napędami i układami wejścia/wyjścia. Jest układem elastycznym, który można łatwo zaimplementować do sterowania maszynami wieloosiowymi o różnej konfiguracji.

EN

This article presents a PC-based numerical machine control system communicating via EtherCAT with servo drives and input/output devices controlling machine equipment. Linux RTAI real time operating system and LinuxCNC machine control software modified by the authors was implemented on the PC computer. A software EtherCAT communication module was developed and integrated with LinuxCNC. The developed module enabled communication with servo drives according to the CiA 402 standard and with input/output modules according to the CiA 401 standard. The developed control system has simple construction. It allows for very fast fullduplex communication with servo drives and input-output modules. The control system is flexible and easily implemented to controlling machines of different configurations.

5

Koncepcja programowania i sterowania robotów w systemie SINUMERIK

Makselon T., Pytlak B.

Mechanik

|

2015

|

R. 88, nr 7

536--540

PL

Przedstawiono koncepcję programowania i sterowania robotów w układzie sterowania numerycznego SINUMERIK 840D sl. Przyjęto założenie programowania ruchu robotów w kartezjańskim układzie współrzędnych XYZ za pomocą G-kodów. W tym celu opracowano rozwiązanie problemu transformacji tego ruchu na rzeczywiste osie robota z wykorzystaniem akcji synchronicznych. Rozłożenie programowania na dwie płaszczyzny pozwala na znaczne uproszczenie struktury programów nadrzędnych koordynujących pracę robotów i stanowiska obróbkowego oraz programów sterujących ruchami poszczególnych robotów. Ponadto utworzono dodatkowe okna dialogowe ułatwiające obsługę robotów i ich programowanie metodą uczenia.

EN

The paper presents a concept of practice of programming and control of robots in the SINUMERIK 840D sl control system. An assumption was made that the motions of robots should be programmed in the Cartesian coordinate system XYZ using G-codes. To this effect the problem of transformation of the movements as relevant to the XYZ system to the movements related to the real robot axes has been solved by using synchronized actions. With the program suitably shared in two planes the structure of the main programs coordinating the work of robots and machining station and the programs which control the movements of individual robots could be significantly simplified. Also, additional dialog procedure with the windows provided for easy control and programming of the robots by the learning method was implemented.