Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Powiadomienia systemowe

Sesja wygasła!

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: Amigobot

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Identyfikacja parametryczna mobilnego robota Amigobot

Nawrocki M., Burghardt A., Hendzel Z.

Modelowanie Inżynierskie

2011

T. 11, nr 42

289-294

W pracy przedstawiono rozwiązanie zadania identyfikacji parametrów modelu mobilnego robota. Zastosowano metodę strojonego modelu w celu uwzględnienia niepewności parametrycznych powstających w trakcie pracy obiektu. Istotnym zagadnieniem było zapewnienie formy liniowej modelu ze względu na nieznane parametry. Zaproponowane rozwiązanie zweryfikowano w trakcie realizacji ruchu po zadanej trajektorii, podczas której rejestrowano kąty obrotu oraz prędkości kątowe kół robota, jak również sygnały sterujące. Estymację parametrów przeprowadzono metodą najmniejszych kwadratów.

The solution for the task of identifying the parameters of a mobile robot model was presented. The methodology used belongs to the group of the tuning model methods which are special in that they are used during object operation. The mathematical description for a robot model was derived on the basis of the Appell equations. The vital issue was to provide a linear form on account of the unknown parameters. The model was verified in a designed control-measurement environment. While a robot moved along the defined trajectory, the angular displacement and angular velocity of robot's wheels and the control signals were recorded. On the basis of these, the parameters were estimated using the least squares method. The research results show that the adopted solution is correct, and this was verified with a real object.

Modelling of mobile wheeled robot with dynamic drive compliance

Burghardt A., Giergiel J.

Modelling and Optimization of Physical Systems

2010

z. 9

7--12

The work presented the mathematical model of the Amigobot mobile wheeled robot generated by using Appell’s equation. The acceleration function was given and the generalized force was set in order to build the model. Moreover, unknown values of dry friction force were eliminated by using Maggiego’s equation and drives consisting of a brushed DC electric motor and transmission were modelled. The work presented a controlled-measurement environment in which the acquired results of modelling were compared with the real robot.

W pracy przedstawiono matematyczny model mobilnego robota kołowego Amigobot wygenerowany z wykorzystaniem równań Appella. W celu zbudowania modelu podano funkcję przyspieszeń oraz wyznaczono siły uogólnione. Ponadto wyeliminowano z modelu nieznane wartości sił tarcia suchego wykorzystując do tego równania Maggiego zapisane w postaci rzutowej oraz zamodelowano napędy składające się z silników prądu stałego i przekładni. W pracy zaprezentowano środowisko kontrolno-pomiarowe w którym porównano otrzymane wyniki modelowania z rzeczywistym robotem.