Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

Znaleziono wyników: 2

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: 3D data registration

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Virtual environment modeling for training of unmanned vehicles’ operators

Musialki P., Będkowski J., Ostrowski I., Łuczyński T., Majek K., Masłowski A., Adamek A.

Zeszyty Naukowe / Wyższa Szkoła Oficerska Sił Powietrznych

2015

Nr 1

19--29

In this paper virtual environment modeling for training of unmanned vehicles’ (UGV and UAV) operators is shown. The model is based on real environment data gather using modern terrestrial 3D laser system Z+F IMAGER 5010. The method of data filtering and registration using modern GPGPU(General Purpose Graphic Processing Unit) for performance improvement is shown. Automatic conceptualization based on preprocessed data is described. The methodology of training is also discussed. The goal of the approach is to register 3D data, extract semantic information for each query point and segment the data into spatial concepts. These spatial concepts are used in the simulation of unmanned ground and aerial vehicles. The simulation uses Augmented Reality system for combining real video images with virtual objects. The system can combine real and virtual unmanned vehicles.

W pracy przedstawiono wirtualne modelowanie środowiska dla szkolenia operatorów statków bezzałogowych, zarówna naziemnych, jak i powietrznych. Model ów jest oparty na danych środowiska rzeczywistego, zebranych przy pomocy nowoczesnego naziemnego systemu laserowego 3D Z+F IMAGER 5010. Pokazano również metodę filtrowania i rejestracji danych z użyciem GPGPU (General Purpose Graphic Processing Unit) (processor graficzny) dla poprawy działania. Opisano automatyczną konceptualizację opartą na wstępnie opracowanych danych. Przedyskutowano również metodę szkolenia. Celem takiej strategii jest zarejestrowanie danych 3D, wyodrębnienie informacji semantycznych dla każdego pytania i podział danych na przestrzenne koncepty. Te koncepty przestrzenne są następnie używane w symulacjach statków bezzałogowych. W symulacji zastosowano system rozszerzonej rzeczywistości w celu połączenia realnych obrazów video z obiektami wirtualnymi. System ten może łączyć zarówno wirtualne, jak i rzeczywiste statki bezzałogowe.

On-line range images registration with GPGPU

Będkowski J., Naruniec J.

Opto-Electronics Review

2013

Vol. 21, No. 1

52-62

This paper concerns implementation of algorithms in the two important aspects of modern 3D data processing: data registration and segmentation. Solution proposed for the first topic is based on the 3D space decomposition, while the latter on image processing and local neighbourhood search. Data processing is implemented by using NVIDIA compute unified device architecture (NIVIDIA CUDA) parallel computation. The result of the segmentation is a coloured map where different colours correspond to different objects, such as walls, floor and stairs. The research is related to the problem of collecting 3D data with a RGB-D camera mounted on a rotated head, to be used in mobile robot applications. Performance of the data registration algorithm is aimed for on-line processing. The iterative closest point (ICP) approach is chosen as a registration method. Computations are based on the parallel fast nearest neighbour search. This procedure decomposes 3D space into cubic buckets and, therefore, the time of the matching is deterministic. First technique of the data segmentation uses accelerometers integrated with a RGB-D sensor to obtain rotation compensation and image processing method for defining pre-requisites of the known categories. The second technique uses the adapted nearest neighbour search procedure for obtaining normal vectors for each range point.