Wyniki wyszukiwania - BazTech

Ograniczanie wyników

1 Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

1 2024

Znaleziono wyników: 1

Liczba wyników na stronie

Wyniki wyszukiwania

Wyszukiwano:
w słowach kluczowych: 2D map generation

Sortuj według:

Ogranicz wyniki do:

Evaluation of Robot Motion Trajectory Based on Selected Mapping Algorithms

Kaczmarek Wojciech, Daniel Natalia, Cherubin Szymon

Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa

2024

Vol. 15, Nr 1 (55)

65--82

This paper presents the concept of a remotely controlled mobile robot that generates a two-dimensional map of its surroundings. The hardware platform developed relies on the LINUX operating system with the Robot Operating System (ROS) to function properly. The authors focused on discussing the robot's hardware and presenting the software used. In line with the assumptions made, the robot is capable of generating a two-dimensional digital map of its surroundings, as well as of recording images of those surroundings. The robot relies on lidar odometry for identifying its position, meaning that the developed algorithm calculates the vehicle's location based on data from a laser scanner. The main sources of environment-related information acquired by the robot include the following: RPLidar A3M1 laser scanner by Slamtec (generating a digital map) and a 5mpx HD OV5647 camera (capturing images of the surroundings). These devices are coupled with the Raspberry Pi 3B on-board computer via a CSI interface.

W artykule przedstawiono koncepcję zdalnie sterowanego robota mobilnego, generującego dwuwymiarową mapę otoczenia. Opracowana platforma sprzętowa do poprawnego funkcjonowania wykorzystuje system operacyjny LINUX z systemem Robot Operating System (ROS). Autorzy skupili się na omówieniu struktury sprzętowej robota oraz przedstawieniu zaimplementowanego oprogramowania. Zgodnie z przyjętymi założeniami wykonany robot umożliwia generowanie dwuwymiarowej cyfrowej mapy otoczenia i rejestrację obrazu otoczenia. Do lokalizacji w przestrzeni, robot wykorzystuje odometrię lidarową, co oznacza że opracowany algorytm wylicza położenie pojazdu na podstawie danych pochodzących ze skanera laserowego. Głównymi źródłami informacji pozyskiwanych przez robota z otoczenia są: skaner laserowy RPLidar A3M1 firmy Slamtec (generowanie mapy cyfrowej) oraz kamera HD OV5647 o rozdzielczości 5mpx (rejestracja obrazu otoczenia). Urządzenia te współpracują z komputerem pokładowym Raspberry Pi 3B za pomocą złącza CSI.